求助：d车直立问题～

momodupi

求教一下。。。d车的直立还没有成功。。
按照的是卓晴老师的直立调试指南，目前还是速度开环，但是无论如何也做不到视频中的那么稳定，一直在0度处震荡，个人分析了下可能是齿轮之间啮合问题，有回程差，所以在0度处电机正反转时无法将转速完全输出到车轮处。。。但是d车模无法调节齿轮中心矩，所以回程差一直存在。。
请教诸位大神，在调直立的时候有什么好方法吗？
另外再求教一下，当已知倾角与角速度，PD后怎么转换成pwm输出呢？直接 角度×Kp+角速度×Kd 就加到pwm上吗？还用一些其他的转换公式吗？
谢谢啦～

momodupi

人工置顶～

momodupi

真心求助～

Still

1、你说的齿轮问题，不是问题，系统本来就不是线性系统，PID参数调好就行。
2、PID输出量是你自己确定的，不过最终肯定反映在PWM上，其实都是一样的。

momodupi

Still 发表于 2014-3-25 14:39
1、你说的齿轮问题，不是问题，系统本来就不是线性系统，PID参数调好就行。
2、PID输出量是你自己确定的， ...

多谢指教～