卡尔曼滤波图像

咳咳！！！ · 发表于 2014-4-14 22:09:14

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-13 12:16
楼主你确定蓝线是加速度计吗?要是的话那过冲不算太大，你这晃动的给我感觉是陀螺仪哪，你把加速度计陀螺仪还 ...

那个过冲是我用力太大导致的，如果慢点就没了

黑啸灵xyc · 发表于 2014-4-15 10:53:45

咳咳！！！发表于 2014-4-14 22:09
那个过冲是我用力太大导致的，如果慢点就没了

那是不是陀螺仪和加速度计的方向搞反了

柳，正扬。 · 发表于 2014-4-15 11:02:24

目测你的极性搞反了，你现在是（零值-ad读取值）还是（ad读取值-零值）？反过来试试就行了。

咳咳！！！ · 发表于 2014-4-15 11:16:12

这就是三个都有的，黄色是滤过的，没有使劲晃，感觉不是反了吧

咳咳！！！ · 发表于 2014-4-15 11:16:46

柳，正扬。发表于 2014-4-15 11:02
目测你的极性搞反了，你现在是（零值-ad读取值）还是（ad读取值-零值）？反过来试试就行了。

加速度计和陀螺仪都是AD-0值

黑啸灵xyc · 发表于 2014-4-15 12:09:25

你把陀螺仪转180度，再看看

柳，正扬。 · 发表于 2014-4-15 21:40:24

咳咳！！！发表于 2014-4-15 11:16
加速度计和陀螺仪都是AD-0值

你其他不改，用0-ad试试？

咳咳！！！ · 发表于 2014-4-15 22:59:43

柳，正扬。发表于 2014-4-15 21:40
你其他不改，用0-ad试试？

我把陀螺仪取反，怎么图像没有反。。。不过过冲那个体现了

咳咳！！！ · 发表于 2014-4-15 23:03:42

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-15 12:09
你把陀螺仪转180度，再看看

看看上面

，其实吧我们用刚开始那个图像调直立能大致直立一会了，但是晃晃一会就跑掉了，就一直调波

柳，正扬。 · 发表于 2014-4-16 01:15:08

你的陀螺仪的值好奇怪。。感觉像是硬件融合了，你用的是购买的模块对吧？是接gyro还是angle？应该接gyro的。

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