直立车速度上到两米后

﹎浅沫°

我们车子在连续几个弯后就转不过来了！直接冲出跑道！

第109位梁山好汉

奥迪与奥拓的关系啊！！！
想请教一下高手，我用的是128做的，图像没做梯型失真校正，也没补线（补线用了很多种，但效果都不太好），现在只能当CCD用，速度才刚到一米。想问一下用曲率或斜率做判断必须要失真校正，补线吗？（采集32行，在一些弯道会有盲区）苦恼啊！！！
求大神。

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看了整个帖子的大神发言，我这小白深深受教。还有一个周不到，控速还有明显问题。也没人具体指点。只能一点点去摸索。

破执如莲

超哥，我看到你说速度控制的那三个原因，有一点我不太懂，在车子加速又减速的时候，我加I和不加I参数是一样的效果。。。。。也就是只用P也一样。。

张永超

破执如莲 发表于 2014-7-13 04:36
超哥，我看到你说速度控制的那三个原因，有一点我不太懂，在车子加速又减速的时候，我加I和不加I参数是一样 ...

那应该是直立调的不够好。。

第109位梁山好汉

张永超 发表于 2014-5-8 00:10
哈哈。。恩。。

至大神的一封信大神：
    我是用128做的，现在直立与速度反馈都还行，就剩图像鸡肋了，看到你的小红车，甚是羡慕，因此想你问几个问题。
问题一：我现在摄像头采集的图像只是进行了简单的平滑和滤波，没进行失真较真，补线处理（试过多种补线，但效果都不好），像问一下，你的图像是怎么处理的，特别是你在论坛上的那张照片？
问题二：你的直立车的远瞻与近瞻是多少啊？
        我的近瞻17厘米，能看的范围不到50厘米（用的128不能再看远了）。现在采集32行，只用最近的10取偏差行跑，用中间的10行做速度判断，远处在一些地方存在变形。曾经做过路径的处理，但效果不好，特别是小S。在处理中，对路径的判断，总是存在这样那样的问题。看你的视频，小车走的很平稳，特别是弯道，看你的小S近乎走直线，想问一下你是怎么处理的？
问题有点多，有点长，但希望你能给点帮助。
在这先谢谢啦。
                                                           与蜗牛做伴的人
                                                           2014.7.13
（本来想发私信，但发现没权限，让大家见笑了       1508539502@qq.com        ）

第109位梁山好汉

张永超 发表于 2014-7-13 09:36
那应该是直立调的不够好。。

       第一次接触，好多东西都不懂，（卡尔曼滤波之类真心看不懂，所以才只用了简单的平滑滤波。路径用过曲率，但总用那么多的意想不到，麽了很多时间，还只在原地踏步，依然是简单的处理行走）到现在再想往上走感觉非常的费力，所以才请教。自己并不是伸手党，现在多学一点，为下一次做更充足的准备。希望给与帮助。

高手勿喷。
                                                                                                                                              与蜗牛做伴的人
                                                                                                                                              2014.7.13

张永超

第109位梁山好汉 发表于 2014-7-13 18:53
至大神的一封信大神：
    我是用128做的，现在直立与速度反馈都还行，就剩图像鸡肋了，看到你的小红车， ...

恩。直立车 图像很重要。决定转弯的稳定性。。我近处前瞻20.远处前瞻2m。。这也是小s直过的原因。。还有，我用的是70行、70行加权平均。。。所以就直过了。至于补线。。我是这样做的。。。改行与前一行的宽度差的很多。那么该行就用之前的斜率补上去。。希望对你有帮助

第109位梁山好汉

张永超 发表于 2014-7-13 20:31
恩。直立车 图像很重要。决定转弯的稳定性。。我近处前瞻20.远处前瞻2m。。这也是小s直过的原因。。还有， ...

HIT120220

张永超 发表于 2014-5-31 00:28
我之前直立太硬了。。。波形跟踪的过于超前。。都改进了就好了

这个帖子看了好多遍还是没有找到到解决问题的方法，问题和你基本一样
问题一 "有时候转弯时候掉速，速度那块产生的偏差很大。。车子就猛的往下趴一下。。然后幸运的时候还能再起来。。
"问题二 过弯会跳轮。   
你的回复有"我之前直立太硬了。。。波形跟踪的过于超前。。都改进了就好了"
把直立调的软了弯道减速点头问题会好转 但是感觉车子受干扰能力直线下降啊。我们也是各种调 上位机看过图像 偏差控制量都没问题，也是各种限幅试过 也看过平衡  速度的曲线“等斜率上升”  想问问大神每次突破一个速度 调的方向，调到最后没方向啊:Q