速度闭环与直立控制融合可真让人 呵呵了。。。

~勇远缘纷~

调速度闭环有两个周了吧，这参数整定还好，关键是速度闭环与直立控制融合，真的快给跪了。直立调硬点吧，直接不走了，甚至还后退；直立调软点吧，加速不停，（我就喜欢看它加速行驶，玩漂移）；再把速度环的p调大吧，感觉越加越快，越容易加速不停；调小了吧，还是加速。I参数都不敢乱动，虽然有积分限幅。今天试着不加I，感觉能好点，但到拐弯处直接停了。（只有拐弯会停，直到前倾角过大，一直加速）   此时此刻，我最想看见的一幕就是小车能把前倾角给补回来，过冲都行。  真想改机械了，换车，换板子，换编码器，换陀螺仪加速度计，换摄像头，换轮子，换赛道，换重心。。。。。

only_love_me

速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要求不高，传感器调的差不多就能直立，而且立的非常稳。如果以直立的非常稳来做角度融合的评定标准的话那肯定是不行的。我之前试过，如果机械调节的完美的话，角度调的还不是很好的情况下只用p参数车都直立住了，而且用手推都不倒地。所以解决这个问题就是角度要调节的非常好，非常稳定之后就可以完美的跑了，那时候你会发现什么p、d、i参数随便调调就ok了，非常轻松就跑起来。

~勇远缘纷~

沙发

~勇远缘纷~

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

恩恩，我再把直立调调，想换新车调，旧车机械实在太烂。你们几米了？

only_love_me

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 21:19
恩恩，我再把直立调调，想换新车调，旧车机械实在太烂。你们几米了？

最好的时候1.5，前几天稳定跑1m，现在跑不了.......我在被动休息中

~勇远缘纷~

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

还有，感觉开了电机角度会飘，怎么破？

only_love_me

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:21
最好的时候1.5，前几天稳定跑1m，现在跑不了.......我在被动休息中

你们学校是不是给的钱挺多的啊？我们想换车模都不敢花钱，已经花三千多了，据经验来讲不能超5000

~勇远缘纷~

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:21
最好的时候1.5，前几天稳定跑1m，现在跑不了.......我在被动休息中

我们连速度环都加不好，再好的后期策略纯属扯淡

only_love_me

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 21:21
还有，感觉开了电机角度会飘，怎么破？

怎么个飘法？上图

~勇远缘纷~

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:22
你们学校是不是给的钱挺多的啊？我们想换车模都不敢花钱，已经花三千多了，据经验来讲不能超5000

哎，钱越多，压力越大。我们已经5000+了，但是调的还是这个怂样子。