速度闭环与直立控制融合可真让人 呵呵了。。。

majorfog

这个东西大部分看直立，速度环我由位置式PID换成增量式的时候随便给的参数就可以跑，之后速度PID参数优化了几次之后参数就没动过了。

~勇远缘纷~

majorfog 发表于 2014-5-8 23:04
这个东西大部分看直立，速度环我由位置式PID换成增量式的时候随便给的参数就可以跑，之后速度PID参数优化了 ...

恩，话说增量式确实效果要好很多哦

枫恣零

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

直立变速控制，也就是弯道减速，请问有什么见解么

直立摄像头

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 01:08
恩，话说增量式确实效果要好很多哦

增量式跟位置式含义是一样的啊，只是写出来形式不一样而已

only_love_me

枫恣零 发表于 2014-5-9 08:47
直立变速控制，也就是弯道减速，请问有什么见解么

实测完全不用减速，直立车减速就会非常不稳定，而且减速超难，加速到最快，匀速跑就行了。

dw115856

小车起步的时候那个加速阶段怎么处理的呢？现在加速阶段很有问题啊。

~勇远缘纷~

直立摄像头 发表于 2014-5-9 10:19
增量式跟位置式含义是一样的啊，只是写出来形式不一样而已

确实是同样的PI，含义基本差不多。但是，在同样的机械，可能增量式更适合，毕竟它是结合了上一次的控制输出以及偏差变化量，积分的意义体现在上一次的控制量上，但不太会积分饱和，而位置式是误差的累加，积分饱和现象很容易出现的，即使用了积分分离，或者遇限消弱。因为最后的总输出都是直接加的或减的。

~勇远缘纷~

dw115856 发表于 2014-5-9 15:06
小车起步的时候那个加速阶段怎么处理的呢？现在加速阶段很有问题啊。

速度闭环和直立控制调的恰当，会自动加速的

~勇远缘纷~

枫恣零 发表于 2014-5-9 08:47
直立变速控制，也就是弯道减速，请问有什么见解么

改速度给定，应该没那么快降下来。不知可不可以调直立零偏

dw115856

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 16:39
速度闭环和直立控制调的恰当，会自动加速的

就是说直立的控制和速度控制要是融合得好就在加速阶段不会有问题？