速度闭环与直立控制融合可真让人 呵呵了。。。

~勇远缘纷~

dw115856 发表于 2014-5-9 17:24
就是说直立的控制和速度控制要是融合得好就在加速阶段不会有问题？

开始，由于速度环的原因，会有一个前倾角，你挡着车，前倾角会更大，等待加速，直到给定速度。如果你想快速加速，可以试着加前倾角，我的现在根本回复不过来，老是调不好

dw115856

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 17:45
开始，由于速度环的原因，会有一个前倾角，你挡着车，前倾角会更大，等待加速，直到给定速度。如果你想快 ...

这个阶段的直立控制和速度控制和跑起来的其它参数是不是一样呢？

MicroJIA

一个月前跑1.7，现在车子跑不动  

~勇远缘纷~

dw115856 发表于 2014-5-9 17:48
这个阶段的直立控制和速度控制和跑起来的其它参数是不是一样呢？

参数当然是固定的，是积分的作用

~勇远缘纷~

MicroJIA 发表于 2014-5-9 19:48
一个月前跑1.7，现在车子跑不动

加油吧，我都没什么时间调车了，也可以倒计时了

dw115856

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 21:12
参数当然是固定的，是积分的作用

那积分要不要限幅一下呢，现在小车起始给的速度大了就直接向前一个很大的倾角就直接倒了。

~勇远缘纷~

dw115856 发表于 2014-5-9 21:23
那积分要不要限幅一下呢，现在小车起始给的速度大了就直接向前一个很大的倾角就直接倒了。

一定要限幅，必须要

anmo

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 21:21
还有，感觉开了电机角度会飘，怎么破？

恩 我们的一直是这样 。开机后角度经过微调后达到稳定直立，几下角度重新调整烧录后就又不行了   反复几次数据来回波动有点大。加上速度闭环后调了好长一段时间，还是来回震荡或者一个方向跑 ，根本稳定不下来。不知道为什么，可不可以指点一下？      

arkey

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 21:33
一定要限幅，必须要

你得积分限幅多大啊

盲眼看世界

majorfog 发表于 2014-5-8 23:04
这个东西大部分看直立，速度环我由位置式PID换成增量式的时候随便给的参数就可以跑，之后速度PID参数优化了 ...

增量式的程序能发一份给看看吗，邮箱87522465@qq.com，谢了