【经验贴】【感谢贴】【长文】3m小车比赛失误散尽经验回家考研

loveCSU · 发表于 2014-5-31 01:11:20

楼主，请教你几个问题，第一，你舵机控制输入是车中心（也就是赛道中心？）和赛道偏移量（是不是车身左右的偏差？），第二，两个输入量用作PD控制之前，你是怎么拟合成一个量的呀？求指教~~

yanggodfly · 发表于 2014-5-31 01:17:47

loveCSU 发表于 2014-5-31 01:11
楼主，请教你几个问题，第一，你舵机控制输入是车中心（也就是赛道中心？）和赛道偏移量（是不是车身左右的 ...

呃···这个不是很高深，我觉得你想多了···看新帖吧

杨春浩 · 发表于 2014-5-31 01:25:45

楼主问一下在过弯的时候中心左边的黑线突然跑到右边怎么补线啊让车重新回来求助攻

杨春浩 · 发表于 2014-5-31 01:30:09

不过楼主这么晚还木有睡要注意身体啊

yanggodfly · 发表于 2014-5-31 01:37:34

杨春浩发表于 2014-5-31 01:30
不过楼主这么晚还木有睡要注意身体啊

突然跑右边···这个看看问的人多了我直接贴代码···帖里好像有
就是找赛道中心（向左右找赛道黑线）的时候我是从上次的车中心左右找，不会有右线跳到左面误判成左线
谢谢啊～

开灰机的灰机 · 发表于 2014-5-31 02:09:15

楼主你的二次p的范围大概是什么样的。 p的最大值和最小值。
我用的也是类似的动态p，发现过R为90等较大半径的弯，都是分段过的？
慢的时候，大概1.8米的时候基本连续，但是快了舵机打角就会打过大，然后打直，然后又大过大然后打直这样分段过的

暗剑 · 发表于 2014-5-31 03:29:41

这个必须顶，有交流才有进步~！

yanggodfly · 发表于 2014-5-31 08:51:32

开灰机的灰机发表于 2014-5-31 02:09
楼主你的二次p的范围大概是什么样的。 p的最大值和最小值。
我用的也是类似的动态p，发现过R为90等较大 ...

看新帖，讲的很明白···不要照搬，多看快车过弯的特点，自己想想

yanggodfly · 发表于 2014-5-31 08:53:26

爱哭的热带鱼发表于 2014-5-30 22:56
我看到了pid关键````我们的pid
还特简单```简单地增量式`````看来要研究一下

新帖说的更明白

yanggodfly · 发表于 2014-5-31 08:53:47

小杰↗葬发表于 2014-5-30 20:51
关于赛道处理的转弯的二次函数我调了好几天拐弯的时候还是拐的晚、、

看新帖

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