（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

方便面广告 · 发表于 2014-6-13 14:44:14

majorfog 发表于 2014-6-13 11:28
我一直是觉得增量式和位置式对直流电机来说是一模一样的，因为增量式最后的结果是要累加的，你可以推一下公 ...

要是这么说的话，位置式与增量式都能推出PID最基本的表达，不知道这样说正不正确

jieyingxiao · 发表于 2014-6-13 15:23:47

同样一个人，顶
楼主测没测量过没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值?
如果没有的话，建议测一下。目的是让want_speed和pulse乘除一个数后大约相等的样子。这样调节PID比较好调一些。

165709 · 发表于 2014-6-13 15:35:39

加油，

free_ai/Scal · 发表于 2014-6-13 17:07:03

更具楼主的情况，建议楼主先把p和d都关掉，然后在线看一下你能不能得到当次偏差值和俩次偏差值得变化情况，然后再先加P，后加D。

世界领袖2013 · 发表于 2014-6-13 19:11:01

lixin101357 发表于 2014-6-12 20:15
如果只有P的话肯定会存在超调量、、加了I的话会消除净差、、、你加了D的话会提高你系统的响应速度，但是会影 ...

虽然三个人，但目前看包括我在内俩人酱油

zkm123 · 发表于 2014-6-13 19:47:35

顶啦！！！

hcy1993 · 发表于 2014-6-13 19:46:43

表示太能理解楼主的感受了！！！加油吧！！！

板正的 · 发表于 2014-6-13 20:45:32

方便面广告发表于 2014-6-13 14:43
要是P是偏差的系数，貌似写法就是位置式了，

位置式PD=P*偏差+D*（偏差-上次偏差）

哦哦这样啊

robby · 发表于 2014-6-13 21:26:43

哥们只有p是永远达不到期望值的

zhuimengA2012 · 发表于 2014-6-13 21:31:08

一样的情况，顶楼主，一起加油！

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