【有视频，有现象】直立速度控制

joywu

925901184 发表于 2014-6-19 12:42
请问你说的是左右读反了？还是正负读反了

把设定速度加倍

925901184

joywu 发表于 2014-6-19 13:32
把设定速度加倍

设定速度大了确实会好点，但是跑一会儿还是这样的问题，感觉没有根本上解决问题

925901184

joywu 发表于 2014-6-19 13:32
把设定速度加倍

最主要是它一遇到弯速度就会有问题，是不是转向速度对它的影响

MiHu

正负。串口看一下呢？

ＡＩ

925901184 发表于 2014-6-19 11:54
P从15改到9试过，I从0到130都试过，效果不是很好。
中间有几个值起步阶段还行，
但是所有参数有一个共同 ...

控制积分限幅，积分速度，采集数据，让积分输出控制在PI总输出的10%左右吧，具体多少不记得了，自己试试看，最好有一条长直道10米左右

霍元帅

925901184 发表于 2014-6-19 14:12
设定速度大了确实会好点，但是跑一会儿还是这样的问题，感觉没有根本上解决问题

同问，我们的也是这个问题

长大了

925901184 发表于 2014-6-19 14:12
设定速度大了确实会好点，但是跑一会儿还是这样的问题，感觉没有根本上解决问题

我也有同样的问题就是速度有时会有明显的加减速有时候还有停下来更有时候会往后退，把期望速度调的高一点会好一点点，不过还是不算太好，把p调大一点会好一点点现在就会出现加减速不会出现停和倒退的现象了，我用的也是e车模和官方的速度环

k40368

925901184 发表于 2014-6-19 11:37
用的官方PI，怎么调都控制不了速度，都开始怀疑方案是否正确了、、、、、、

值得探讨

925901184

ＡＩ 发表于 2014-6-19 18:41
控制积分限幅，积分速度，采集数据，让积分输出控制在PI总输出的10%左右吧，具体多少不记得了，自己试试看 ...

PI的总输出是否就是g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral？？
若说I的限制在g_fSpeedControlOutNew的10%左右，那I基本上就很小了，小车就原地不动，就像加不起速度一样。
还是说这个公式不太对，应该用g_fSpeedControlOutNew += fP + g_fSpeedControlIntegral

dingyongbin

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