【有视频，有现象】直立速度控制

925901184

dingyongbin 发表于 2014-6-19 22:18
。。。。

望大神不吝赐教。。。。

张永超

这个我来解释一下吧。。。希望对你有帮助。。。你的现象是走走停停是吧。。首先咱们单单的分析这个原因。。为何能走走停停呢？第一期望值速度值比较小。第二速度积分项太大。。导致积分项一直在递增递减，然后和p叠加起来最终引起速度输出一直是在上下来回变化并且在正负来回变化。下面说说为何速度期望高了反而好一些，当速度期望值比较高时候，这个速度输出不会在X轴上下波动，当速度输出一直是正的时候，直立减去速度，引起车身一直是前倾的。。就不会出现恢复平衡位置甚至后仰的状态。。第三，直立过硬。当直立太硬的时候速度是很难加上去的。。当速度达不到期望时候稍微累加出一些速度输出。就会被直立追赶回来。所以就回复到平衡位置。然后再次累加速度输出。再次追赶。再次累加。你懂得。。。那么需要怎么解决呢。。首先先把直立参数给小点试试。。如果觉得太软就加大点d项，然后再调速度环。i小点。越大跑起来越猛。p也不能太大。。太大车子转弯失速时候容易点头。。

ＡＩ

925901184 发表于 2014-6-19 21:16
PI的总输出是否就是g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral？？
若说I的限制在g_fSpeedC ...

很久没调速度了，最近一直做路径和转向，具体值不记得了

925901184

ＡＩ 发表于 2014-6-20 00:54
很久没调速度了，最近一直做路径和转向，具体值不记得了

请问在直道上抖是和转向的D有关吗？
转弯摆尾是和转向的P有关吗？

易湘鑫

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925901184

张永超 发表于 2014-6-20 00:09
这个我来解释一下吧。。。希望对你有帮助。。。你的现象是走走停停是吧。。首先咱们单单的分析这个原因。。 ...

我用的官方的

积分的限幅和最终速度输出的限幅一样大，感觉这个fP是误差乘以系数P，积分项是一直累加的，如果实际速度与设定速度接近，那这个最终的g_fSpeedControlOutNew的值不就基本上是积分项的值了吗？？那这样的话积分项就成了主导速度的因素了？？是不是我的积分限幅还应该再小，小到最终速度幅度的10%或者20%？？？还是这个公式有点问题，应该写为g_fSpeedControlOutNew += fP + g_fSpeedControlIntegral？？？？

张永超

925901184 发表于 2014-6-20 01:25
我用的官方的

积分的限幅和最终速度输出的限幅一样大，感觉这个fP是误差乘以系数P，积分项是一直累加的 ...

公式没有问题。。。还请自己想想我给你说的三点吧。。。。

925901184

张永超 发表于 2014-6-20 08:20
公式没有问题。。。还请自己想想我给你说的三点吧。。。。

感谢超哥指点，小弟再认真学习一下

925901184

张永超 发表于 2014-6-20 08:20
公式没有问题。。。还请自己想想我给你说的三点吧。。。。

再问一下，积分限幅的值和最终速度输出的值有什么关系？？

张永超

925901184 发表于 2014-6-20 10:52
再问一下，积分限幅的值和最终速度输出的值有什么关系？？

速速控制好的话。不需要限幅