关于电磁车双车跑的问题的解决策略（1）

碛北的孤狼 · 发表于 2014-11-21 12:11:40

14vijay 发表于 2014-11-20 22:37
我是新手。。我想过用摄像头跟CCD 采集前车的数据。。。我可以问一下你ABC车模分别有什么不同么？你觉得电 ...

我打算用两个B车

14vijay · 发表于 2014-11-21 16:16:16

碛北的孤狼发表于 2014-11-21 12:11
我打算用两个B车

好的。谢谢咯！

碛北的孤狼 · 发表于 2014-11-23 09:24:27

Quixote 发表于 2014-11-20 14:08
如若你要知道两车间距，为 x12 - 1眼中2的位移。 x21 - 2眼中1的位移。
那么问题就在如何观测这两个量。
...

谢谢前辈的指点！

gadwgdsk · 发表于 2014-11-23 09:26:42

建议是使用多传感器耦合测量，超声波可以间歇性测量到距离，而且比较准确。编码器可以测量速度，积分得到距离，但是时间长了误差会变大。因此得出的结论是，有超声波数据尽量相信超声波，没有的时候相信编码器的值，两者互相耦合，就像陀螺仪和加速度计用在直立车一样，只要超声波的数据不会长时间丢失，那么总能得到一个较为准确的距离值。也就是说在超声波数据丢失的时候，距离是依靠上一次超声波的数据加上当前编码器来估计出来的。我们正在升级FreeCars2.0，将会实现双车同时监控，以及双车间的互相交互。敬请期待！