直立初步的效果

【征程】

一直不够坏、 发表于 2014-11-22 11:55
额 144引脚的你能腐蚀的好？牛逼，我只能腐蚀些简单的，太密的就腐蚀不好了

开始先用个最小系统也可以

一直不够坏、

【征程】 发表于 2014-11-22 18:20
开始先用个最小系统也可以

哦哦 这样啊 那也麻烦的很 以前给腐蚀搞伤了

头上两只角

一直不够坏、 发表于 2014-11-21 18:46
嗯 你自转加个闭环试试看。你的速度环是怎么加的？直接加电机上吗？

自转闭环怎么加。。。能给个思路吗？

自言自语

一直不够坏、

头上两只角 发表于 2014-11-22 22:38
自转闭环怎么加。。。能给个思路吗？

如果你的陀螺仪水平放置，那么在自转时Z轴会输出一个值，这个值是此时的自转角速度。你就对这个值进行积分，那么得到的就是角度，再对它进行P或者PD。或者直接对角速度P，都可以。这不就是自转方向上的闭环了吗？明白不？

头上两只角

自转Z 轴会变吗？？ 应该是其他轴把。

一直不够坏、

头上两只角 发表于 2014-11-23 17:52
自转Z 轴会变吗？？ 应该是其他轴把。

我是说如果水平放置，自转的话Z轴会有值输出，这个值就是绕Z轴旋转的角速度

头上两只角

哦  明白了。。  但是你这个 其实相当于方向控制了。。。。  

一直不够坏、

头上两只角 发表于 2014-11-23 19:18
哦  明白了。。  但是你这个 其实相当于方向控制了。。。。

对 不加这个的话很难不旋转的 即使转速相同 轮胎大小不一都可能导致旋转

头上两只角

一直不够坏、 发表于 2014-11-23 19:46
对 不加这个的话很难不旋转的 即使转速相同 轮胎大小不一都可能导致旋转

好吧。。。。虽然E车马力大。。。  我觉的D车 也不赖。。。  加油。。