陀螺仪初始化问题，求大神

xianyu1993 · 发表于 2014-11-29 14:34:48

这个是我初始化过后陀螺仪采集到的值减去初始值的图像，很明显它没有在0上下均匀分布啊，米有办法积分。TAT  大神们这是什么回事啊TAT
附初始化程序：
void tuoluoyi_init(void)
  {

   gyr_start=AD_Measure12(0);
   gra_start=AD_Measure12(1);
   delay(100);
   gyr_start=AD_Measure12(0);
   gra_start=AD_Measure12(1);
  }

  void tuoluoyi_zero_offset(void)
  {
for(i=1000;i>0;i--)
   {
   gyr_1=AD_Measure12(0);
   gyr_start=0.99*gyr_start+0.01*gyr_1;
   delay(10);
   gra_1=AD_Measure12(1);
   gra_start=0.99*gra_start+0.01*gra_1;    //通过1000次的采集，减少误差，确定0初值.
   delay(10);
   }

  }

gyr_1=AD_Measure12(0);
   gyr_2=gyr_1-gyr_start;

   gyr_angle+=gyr_2*dt;