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平衡车无法一直保持平衡

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发表于 2014-12-9 15:17:58 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
      我现在调试的平衡车,在一个角度往前跑,还没有达到超速的速度值,就开始翘平台,跑动过程像过山车一样,不能实现真正的平衡,这种是什么原因导致的,应该怎么解决呐?谢谢
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发表于 2014-12-9 16:37:55 | 只看该作者
基准值是不是没有矫正好
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发表于 2014-12-9 18:37:43 | 只看该作者
滤波没做好
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发表于 2014-12-9 23:30:57 | 只看该作者
luckner 发表于 2014-12-9 16:37
基准值是不是没有矫正好

我把小车电机手动放置平衡,将加速度计数值发送到上位机,进行校准,(X,Y,Z,校准值很小30MG),但是还是有这种情况,不能站着不动,,
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 楼主| 发表于 2014-12-10 09:27:36 | 只看该作者
luckner 发表于 2014-12-9 16:37
基准值是不是没有矫正好

基准没校准好对这个有影响吗,这个属于超速翘平台,但是在一个角度的时候应该保持匀速运动,现在确实经常翘起来然后再下去
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发表于 2014-12-10 09:39:13 | 只看该作者
caojuxian1212 发表于 2014-12-10 09:27
基准没校准好对这个有影响吗,这个属于超速翘平台,但是在一个角度的时候应该保持匀速运动,现在确实经常 ...

会有影响
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发表于 2014-12-10 09:40:25 | 只看该作者
abacrya、军 发表于 2014-12-9 23:30
我把小车电机手动放置平衡,将加速度计数值发送到上位机,进行校准,(X,Y,Z,校准值很小30MG),但是还是 ...

看一下加速度计输出和进行姿态融合后的输出是否一致
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发表于 2014-12-10 10:34:07 | 只看该作者
luckner 发表于 2014-12-10 09:40
看一下加速度计输出和进行姿态融合后的输出是否一致


红色是加速度计,紫色是陀螺仪,黄色是融合波形,,
我正在调死区电压,和电机耦合,(电机耦合稍松,无打齿,用指甲波动马达齿轮大概半个齿距,车轮也会跟着转动)

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发表于 2014-12-10 10:40:47 | 只看该作者
abacrya、军 发表于 2014-12-10 10:34
红色是加速度计,紫色是陀螺仪,黄色是融合波形,,
我正在调死区电压,和电机耦合,(电机耦合稍松, ...

波形差不多了  不过话说你用的是什么车模死去这么大
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发表于 2014-12-10 11:07:10 | 只看该作者
本帖最后由 abacrya、军 于 2014-12-10 11:08 编辑
luckner 发表于 2014-12-10 10:40
波形差不多了  不过话说你用的是什么车模死去这么大

用的E车模         会不会是精度丢失的问题。,,我的角度只精确到了一度,用的cartan()求角度,,查表法求值,精度也是1度
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