金牌会员
 
- 积分
- 1056
- 威望
- 497
- 贡献
- 285
- 兑换币
- 278
- 注册时间
- 2014-7-23
- 在线时间
- 137 小时
- 毕业学校
- 辽宁科技大学
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第一步 加速度陀螺仪零点准确
第二步 调整角速度比例 使角速度积分值与加速度数值变化大小一致
第三步 调整[size=15.294116973877px]ANGLE_time数值 从大到小 直到快速消除积分值与加速度数值的误差
/***************************************************************
名称:直立姿态计算
输入:
输出:
描述:
:
****************************************************************/
void ANGLE_Calaulate(float MMA8451,float L3G4)
{
float fDeltaValue;
ANGLE_final_late = ANGLE_final;
fDeltaValue = (MMA8451 - ANGLE_final_late) / ANGLE_time;
ANGLE_final += (L3G4 + fDeltaValue) * ANGLE_DT;
}
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