【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

wangyulin

电磁车甩尾怎么办

1205032010

s3010舵机中值跑过几次就会变是怎么回事呢？求解大神

Libra♀

荷马111 发表于 2015-4-15 11:56
原因很多，常见原因：速度闭环周期过短，导致低速时采集脉冲数目过少。

我的是100ms采集一次啊 ，这还短么？

43380249

荷马111 发表于 2015-4-15 12:18
可以具体阐述现象，怎么内调，赛道上跑起来什么现象。
车质量越轻越好，惯性小，不可以加配重。

就是过弯的时候，特别急的弯道，比如50的十子，过到一半的时候，开始内轮跳动，整个过程速度马上下来，有时候会有顿一下的感觉，然后又立马加速跑了，现在速度两米多，简单pd控制，未加任何动态参数调节，机械结构还可以，已经很低了，削了头，耳朵，打磨了很多地方，

还有一个问题，速度会影响角度，该如何修正，比如用速度之类的，

如果可以，加扣扣详聊，43380249，还有很多问题和困惑

q7915239

荷马111 发表于 2015-4-15 12:15
对不起，上帖无法实现回复功能，抱歉。
小车的实际速度为两轮速度的算术平均值，因此测速可以采用左右轮 ...

楼主客气了，感谢你的回复。

同意你说的两个增加了控制难度。

昨天你没法回复我，我自己想了想，他们是有区别的，区别在于速度目标值的设定，两个闭环的速度目标值总不能一样，那就得根据转向的输出来确定左右轮速度目标值的设定，这样就是串级PID了，感觉确实太复杂，已经放弃这种想法了。


现在的想法是，转向PID输出数值相同、极性不同的PWM到两个电机形成差速。速度PID根据左右轮平均的速度和速度目标值，输出PWM使车速保持在速度目标值。二者叠加控制


现在在考虑的问题是，怎么根据小车当前的情况选取设定合适的速度目标值。

Young_rock

模拟加速度计温漂大 怎么解决

huoming053

光电直立组，小车在未加CCD给定速度情况下匀速跑，但两轮转速不同导致小车原地转弯。。。对于这种电机特性不同导致的小车原地打转有什么好的解决办法吗？先谢过楼主..

羅先森

直立起跑加速这个阶段有什么好的方法吗

qq602402553

大神，我们的舵机为什么中值老自己改变？  几天不调车  它的中值就自己变了

荷马111

wangyulin 发表于 2015-4-15 13:06
电磁车甩尾怎么办

增大与赛道之间的摩擦力。