【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

荷马111

烎槑 发表于 2015-4-15 22:03
求问楼主，c车模比较好的舵机安装方法，现在舵机影响摄像头采集的第一行，求方法。。。

立式和卧式均可。
摄像头处理帮不上忙，没有用过摄像头。

荷马111

1813354283 发表于 2015-4-15 22:29
速度控制。，，速度一直减不下来。。求学长指教

通过蓝牙传回数值看一下波形，如果发现不了问题可以发在这里。

荷马111

下雨 发表于 2015-4-15 22:44
请问楼主新手第一次玩 摄像头的 怎么能快速入门

弄懂原理，多进行尝试，软件硬件机械同样重要，多看优秀技术报告。

荷马111

皇家军丶铁骑 发表于 2015-4-15 23:28
LZ 你好 我想问下保持电磁组丢线的连续性，你是怎么处理的？判定条件是什么

记不清了，请查阅技术报告。

荷马111

q7915239 发表于 2015-4-15 23:41
好像还有全程恒速的，我比较看好看起来跑得很稳定的。
你说的是结合起来。。。直道常速，入弯减速，弯道 ...

入弯减速出弯加速可以满足最优走位姿态；
直道恒速弯道加速是因为在弯道内直立车具有比直道更高的极限速度。
并不是说两者结合，多进行尝试找到适合自己小车的走位方式；
1ms的曝光时间据说是可以；
20ms转向时间只要不影响直立和速度闭环即可，理论上采样频率一般都满足香浓采样定律（采样频率高于信号最高频率的二倍）均可。实际应用采集频率需要具体调试为准。

荷马111

jus黑夜 发表于 2015-4-15 22:42
现在的情况是过弯的时候老是一侧的两个轮容易跑出去，有时候过弯的时候要不会打转弯？？？？

轮胎跑出去？用胶打死。
打转弯是什么意思？

羅先森

荷马111 发表于 2015-4-16 10:09
系数？速度闭环的K值吗？
调节到能稳定控制为主。

速度归一化的值

荷马111

羅先森 发表于 2015-4-16 10:24
速度归一化的值

速度归一化的可行性需要自己探索；转弯算法有进行归一化处理的。

┽岁月流年

我想问下陀螺仪的积分时间是怎么确定的

q7915239

荷马111 发表于 2015-4-16 10:20
入弯减速出弯加速可以满足最优走位姿态；
直道恒速弯道加速是因为在弯道内直立车具有比直道更高的极限速 ...

弯道竟然比直道极限速度高，还有你说如若不是结合起来，那直道常速，弯道加速的做法，什么时候要减速呢？
我的车目前只加了直立和速度环，能在几个轮胎范围内直立，目前在研究CCD和转向，没法上赛道跑，还没有条件体会实践出真知。

在调直立速度环的时候，只用PI就站住了，调D没有作用（因为速度变化很平缓吧）。那跑起来的话，该用增量式还是位置式？用PD呢还是PID还是其他？包括转向的PID也是，用哪种合适？？？（转向我打算只根据CCD识别的偏差来做PID，不打算用转向陀螺仪）