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敢问大神怎么采集陀螺仪的静态值

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发表于 2015-11-20 21:47:55 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
大神们,小弟新手,是个萌萌的小白,敢问大神们怎么采集陀螺仪的静态值啊,需要把直立车立起来,都不知道该用什么上位机采集数据,也不知道采集数据后干什么,求大神帮忙!
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发表于 2015-11-20 22:03:56 | 只看该作者
你可以看一下官方直立方案,我就是看的官方直立方案才让车站起来的;
你应该有吧!
我也是新手希望多多交流
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 楼主| 发表于 2015-11-20 22:19:17 | 只看该作者
可以说说的你的思路吗?我现在是一头雾水,我做到这一步了:计算了角度值和角加速度值,但是输出波形不平滑,那么接下来我的思路是控制电机,但是我看了卓晴老师的视频他说需要测很多数据,你是怎么测的?谢谢!
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发表于 2015-11-20 23:26:21 | 只看该作者
错了。静态值就是把车放着,不要动采集的值,因为你是陀螺仪不是加速度计
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 楼主| 发表于 2015-11-21 08:59:55 | 只看该作者
那么用什么来采集呢?然后怎么算出值呢?谢谢!
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发表于 2015-11-21 09:57:15 | 只看该作者
我也是按照卓晴老师的步骤来的,没有丝毫变动,没必要骗你

波形不平滑,可以用清华滤波方案:


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 楼主| 发表于 2015-11-21 10:20:58 | 只看该作者
我也是,我用的卡尔曼滤波,但是我现在不知道该怎么测陀螺仪的静态值,用什么软件测,当时你测静态值的时候是怎么测的啊?谢谢!
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发表于 2015-11-21 12:44:35 | 只看该作者
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发表于 2015-11-21 15:16:19 | 只看该作者
梦孤城 发表于 2015-11-21 10:20
我也是,我用的卡尔曼滤波,但是我现在不知道该怎么测陀螺仪的静态值,用什么软件测,当时你测静态值的时候 ...

陀螺仪不动时,用单片机AD采样(陀螺仪输出),得到的值为静态值;因为静态值会受到温度的影响,所以每次真正求角速度前,可以在开机后先采个1000次静态值求平均后得到当前温度的静态值,我现在用的是这种方法,无需特意记那个静态值!
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发表于 2015-11-21 15:19:13 | 只看该作者
梦孤城 发表于 2015-11-21 10:20
我也是,我用的卡尔曼滤波,但是我现在不知道该怎么测陀螺仪的静态值,用什么软件测,当时你测静态值的时候 ...

采到值后可以用上位机显示出来

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