写写这几天赶校内赛的收获，希望对即将比赛的人有所作用

哈哈某人用菊花

    前面BB后面是谈谈收获。昨天比完校内赛，还好出线了，为什么说还好，因为我TMD通宵了三天就是在调机械-。-  本来车子是可以在校内赛跑个2.8以上的速度，但是三天前车子被别人撞了一下，舵机坏了，前轮调好的主销都变了，铁杆也完了。再加上我后轮差速跑两天就得重新调的因素，这我就不开心了。毕竟我对机械的理解不到位。有时候只能凭感觉去调。调好了睡个觉（one hour），起来又变了。几经波折之后终于调好了，我TMD可以去睡个小觉。醒来的时候距离比赛还有两个小时，有种不祥的预感。跑了一下，TMD又推着前轮走，赶紧调了一下前轮的摩擦力，调好了却发现后轮甩尾（大概2.2m）还会甩尾，离比赛只有一个半小时，我有点绝望了，跟队友说了一些绝望的话，但是冷静之后，又想了一下，我努力了这么久，就这样放弃了？然后我发现甩尾的原因是前轮摩擦力够了，然后后轮跑的时候没有完全贴着地面，仔细看了一下，原来是机械不够稳定，转弯的时候内侧后轮因为车身结构不牢固（也可能是前轮机械导致拐弯的时候底盘微小的变化导致的结果）而离地，再加上我调好的机械拐弯比较大，种种因素导致的甩尾。擦了一下轮胎，调整一下轮胎（这个也可以调的哦，就是从车子的菊花看过去，轮胎是呈现倒八形的（因为之前的拐弯的时候后轮会跳，因为拐弯的时候轮胎整体往外侧压，导致车子尾部一跳一跳的，以为才调成倒八形的）），现在的问题决定我必须调成平行的，这样可以增加一点后轮摩擦力，然后就不会太甩尾了。轮胎整体往里面挤一挤就可以平行的了。调了之后车子甩尾没那么严重了。好吧只能这样了，我把速度降了1/3（悲伤辣磨大）。
降速之后跑了一下，完蛋了，还是甩尾，而且拐弯太大（因为速度快拐弯需要大嘛，这个调下然前轮前束就行了吧-。-有错求指出）。离比赛只有40分钟，我更加绝望了。但是比我并没有停一下。我立刻打开程序，加大直线加速的限制条件，那拐弯太大导致出界怎么办呢。我想了一下，限制好舵机打角的最大值和最小值（正负），降低了一下前瞻点（因为我做了矫正，不能动摄像头，只能调算法的前瞻点），好了调好了。跑了一下结果勉强还行。看了下时候还有15分钟就开始了。跟队友说走走走走走走。
    上半场轮到我们了，我上去放车，因为我对算法很有信心，机械我问题也是固定的了，这速度在实验室也跑过了，所以我就直接示意裁判我要跑了，结果发现我没开电机（楼主真猪-。-）。一次机会没了，好吧第二次。顺利跑了。结果TMD红外对管居然触发了，然后停下来。然后原来是灵敏度太高了，完了-。-楼主慌了。想想算了。去你-妈-逼。直接跑了。还有停了。好吧上半场没成绩。
直接奔溃了。玻璃心啊我
   中场休息的时候我调了一下灵敏度，调好了。
   下半场轮到我了。我试了一下红外拐，没问题。我直接就让它跑了。车子稳定跑过。用时31米的赛道11.7。大概2.65的速度。好吧目前有成绩了。第二把。第一是个把我车子撞了的吊毛，速度2.9，这吊毛之前一直在研究我的机械，因为他们之前拐弯一直不好，于此同时也是我2.8的速度的最佳状态。结果他们调好了，却不小心跟我车子撞了-。-楼主表示热了狗了，还好没断送我的前程。
   下场的时候，队友一个很帅的动作要跟我庆祝，我说你他喵的别高兴太早，还有一个速度比较快的还没跑。轮到他跑的时候，楼主紧张到全身发麻，毕竟通宵了三天。我看他直线的速度，我就觉得要完蛋了，可以结果居然比我们慢了0.1秒。再加上没停下来。他们最终是12.8。结果出来了。绝望的我突然看到了华南赛的曙光-。-那心情太激动了。
   我出了那么多问题，降了好多速度，没想到还是出线了哈哈哈，真是太开心了。
   接下来就是准备华南赛了。有了之前的经验，我现在知道怎么去调车了，知道怎么解决大部分的问题了。想想还真是激动。上路两个小时的调整让我能够勉强出线。可惜没有展示最好的一面，好了。知足知足，且行且珍惜。
  谈谈收获吧。
     1.机械一定要非常牢固，不然就跟楼主一眼如果你跑着跑着就爆装备的话，就一定要小心了；
     2.前面的缓冲棉一定要做好， 不然出了车祸就跟楼主一样SB了-。-
     3.前瞻不能看太远，包括光电组，我们学校的光电，因为上面的窗反光导致一直出线。最好用两个CCD，一个看近的，一个看远的。
     4.算法一定不要写得规范，可随时快速更改的算法才好。比较突发情况时常发生。
     5.一上场就紧张的人，一定要记牢自己上场需要做什么，不然发生问题你就慌了，反正我是这样的人。
     6.B车差速一定要调好，还要定期清理灰尘和涂抹差速专用油。然后加速的时候一定不要有那种差速声，不然你会搞坏你的差速的
     7.前轮机械，一定要调稳，调到你满意之后，直接热熔胶封死，或者自己设计一个机械结构，能让前轮小杆（不是长杆哦）连着的机械，不摇动，因为小杆机械摇动，要摇动久了会让螺丝松了。还有前轮要多多研究他的摩擦力，一般后轮推着前轮走，是因为前轮摩擦力不够，如果拐弯摩擦力正常，但是拐角半径太大，你就得调下，让车轮前束了。调了前束，内倾，后倾，都会导致摩擦力的改变，所以你又得调整其他东西，比如我跳了前束，可能就得微调内倾。怎么看调的效果怎样呢。找个比较高的平台，自己模拟车子拐弯，水平给车子一个离心力，不要产生向上的力或者向下的力。看下前轮是不是紧贴这地面（也不一定要紧贴，摩擦力够了就行），如果紧贴的同学可能就得注意了，因为紧贴可能在拐弯的时候尝试那种嘎嘎嘎的声音，因为紧贴的话，如果轮胎内侧稍微离地的话，就会导致前轮跳动，这跟我前面说的后轮跳动是一个原理（说是跳动，不是看得到的，而是有种特定的声音能说明轮胎跳动）。
   8.后轮甩尾，是因为车子后面太重，你们可以研究一下大神的结构。还有后轮摩擦力不足。后轮跳动也是摩擦力不足的原因之一后轮跳动的话就是轮胎的问题。后轮胎向下要不要内八，看你的需要。只要你理解了内八，就不会问我什么时候需不需要了。
  9.如果用的是灰度摄像头，我说说我的一点思路
    ①边缘采用中间向两边跟踪算法（这个可以自己搞定的，多花时间研究就自己能搞定的），为什么是中间向两边，因为图像最下方中间稳定，几乎没有噪点（说到噪点，我用的是某宙摄像头，电压稳定5.0V的话，是没有噪点的）。跟踪算法要求起始点一定要找准确，然后开个小窗口继续搜索。然后找到黑点或者白点的话，一定要看看是不是干扰点（左边缘跟踪的话，如果是比赛赛道白点的，它的右边还有右上区域一定是白点，具体自己研究哈）。
    ②阈值采用分段阈值，近处阈值低，因为我不想在找起始点的时候遇到赛道黑点。中间阈值适中，远处阈值大，因为远处反光严重
    思路只说了一点，因为手酸了-。-
   还有一些没写。有空再聊

哈哈某人用菊花

   校内赛比完了就想解决一下机械结构还有加速的问题。（先说个好消息，5.15号官网说过今年同校同组可以使用同款芯片，但是传感器这些要不一样，具体去官网看下咯）
   首先还是机械结构，我还是会甩尾。我觉得跟我电池放在中间靠前导致重心偏前才会导致甩尾了。为啥呢。因为在直道进入拐弯的时候，我发现内侧的轮子会稍微翘起来，这个会导致后轮摩擦力变小，然后甩尾的。
我打算重新布班，把重心往后一挪，试一试有没有效果。。这个后轮翘起来还有底盘的影响，如果底盘结构不稳的话，那拐弯也会这样的。到底是不是真的，你们可以研究研究咯
  加速确实是我的硬伤，我在达到目标值之前，人工给它一个段时间满的PWM，发现还是一样，这样就说明一定不是算法的问题，改找找驱动或者电机问题了。驱动我换了别的队的驱动，发现确实好了一点，原理我并不懂，因为我不负责电路，然后我测了一下我的电机内阻，妈的竟然是3欧，别的的都是1欧以内的。然后我就换了电机，感觉加速确实快了很多。
  最近就弄了这些了吧，毕竟最近在搞嵌入式驱动，也没怎么去调车了。
  日后再说

Vince_。

楼主浪险~

哈哈某人用菊花

Vince_。 发表于 2016-5-15 10:37
楼主浪险~

哇浪，胶己人

zhou1994

一般看到说自己的车本来可以跑多多快多快的时候，我就不看了

安小赞思密达

6666

哈哈某人用菊花

zhou1994 发表于 2016-5-15 10:57
一般看到说自己的车本来可以跑多多快多快的时候，我就不看了

随便你，大神

开心果小文

非常谢谢楼主，正纠结如何调机械呢。。。。

杨先生

666666666666

如同

可以可以

zj995048235

还行吧