初次做，求教。如何处理两排光电的的信息

雨雪随行 · 发表于 2011-10-6 14:04:12

在离小车近的地方用一排光电能很好的跑直路，但快了无法过弯，在远处用一排，能过弯，但是走直线时走S行路线。我加两排是不是就能走好了？加上之后如何在程序中处理呢？谢谢了

记忆将军 · 发表于 2011-10-6 14:36:34

回复 1# 雨雪随行

判断直道还是弯道弯道远处控制直道近处控制根据情况切换

雨雪随行 · 发表于 2011-10-6 14:53:29

回复 2# 记忆将军

就是不知掉如何判断直道弯道

zh453939165 · 发表于 2011-10-6 19:18:33

看黑线的曲率

天使之翼 · 发表于 2011-10-7 00:12:32

看你有多少检测点

雨雪随行 · 发表于 2011-10-7 00:52:41

一共两排每排5个传感器，不会pid，都是开环，基本思路是黑线离中心越近，角度越小，不会用ad检测，加了比较器，舵机的几个转角也是固定的。

jack_channel · 发表于 2011-10-7 10:38:51

额.你可以计算第1排跟第2排黑点位置相对最中间传感器的偏移量差值，然后将两排的偏移量进行差值比较...差值大的就是S弯呗

wanglichao · 发表于 2011-10-7 12:17:49

可以这么做，两排激光灯轮流切换工作，入弯后切换到近的一排，直道切换到远的一排。

雨雪随行 · 发表于 2011-10-7 20:55:55

回复 8# wanglichao

不知道如何判断弯道直道

雨雪随行 · 发表于 2011-10-7 20:56:54

回复 8# wanglichao

有这么一种情况，小车稍微快一点传感器就再黑线之外了。

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