探讨电磁组的站立，个人站立的经验总结，仅供参考

不倒翁2 · 发表于 2012-4-19 10:27:29

xcsjava 发表于 2012-2-4 20:37
不需要用到剩下的两个参数（位移K或者速度K）也能实现平衡。用这些东西就用到编码器了，在没有直立的时候引 ...

我们这样调了很久都没调到平衡呀，一直怀疑角度*P+角速度*D实现不了平衡，不管我们怎么调，小车前后摆动的幅度都会越来越大，这是怎么回事呀？？再请问下楼主加了死区吗？加的多大呀？

qjncjlu66 · 发表于 2012-4-20 18:04:14

顶啊！

蒹葭之尹 · 发表于 2012-4-20 21:43:18

谢谢你们的分享，我们也是按照助赢电子的方案调试的，但在调试的过程中始终没能解决小车抖动问题，对小车的直立造成很大的影响~~~求解决办法，谢了~~~

め★海诺依☆ · 发表于 2012-5-10 19:23:54

会会1314 发表于 2012-4-19 07:48
现在车子可以站的很稳了加的有闭环，但是如何实现让他向前走啊？？如何实现匀速？？？调那些参数有什么技巧 ...

你是用的助赢方案吗？

87外泄 · 发表于 2012-5-17 20:27:15

莫忆 · 发表于 2012-5-21 18:43:18

不倒翁2 发表于 2012-4-19 10:27
我们这样调了很久都没调到平衡呀，一直怀疑角度*P+角速度*D实现不了平衡，不管我们怎么调，小车前后摆动的 ...

请问你们原来那个问题解决了吗？我的波形非常好可是无论我怎么调节PD 都无法站到那里不动求指教！！！！！

caoyuanyun2011 · 发表于 2012-6-2 09:07:11

比龙丘好N倍

renqinglei · 发表于 2012-6-2 21:04:19

不倒翁2 发表于 2012-4-19 10:27
我们这样调了很久都没调到平衡呀，一直怀疑角度*P+角速度*D实现不了平衡，不管我们怎么调，小车前后摆动的 ...

你的车已经可以直立了吧，我也按照pwm=p*角度+d*角速度，作为占空比，小车前后摆，幅度越来越大（用手提着它）。怎么解决的呢？

synird · 发表于 2012-6-7 16:30:32

牛！！！！！

柒枫 · 发表于 2012-12-19 21:09:01

顶、

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