控速总结之静止判定标准

ezhu · 发表于 2012-5-18 21:43:23

RusonLuo 发表于 2012-5-18 19:13
楼主我在跳静立的时候退车老师会剧烈的抖几抖，还有不完全静止有小幅度的晃动，但是加速度之后跑起来还挺稳 ...

我们也出现相同问题了，同求！

z12c34j56 · 发表于 2012-5-25 00:07:51

luqi 发表于 2012-3-22 19:18
清华转弯的权重1:1也不是很好,你可以尝试2:0或者0:2,这样就解决转弯加速的问题,或者调整到合适的比例.静止 ...

转弯的权重，什么意思啊，大哥指导一下啊

z12c34j56 · 发表于 2012-5-25 00:14:18

wo520 发表于 2012-3-21 09:46
谢谢！我用的就是这种方法！再请教一下，楼主的电机驱动电路是什么？BTS7960吗？

静止用的是pid还是pd啊，是管网的那样吗，然后分成正反两个方向？

z12c34j56 · 发表于 2012-5-25 00:16:04

luqi 发表于 2012-3-21 19:31
就是,当你向前倾的时候用一条PID公式,向后倾的时候用另外一条PID公式,用来解决车身前后重量不相等的问题

这样的话pid的参数是不是就多了几个了，调起来好调吗

VLEA · 发表于 2012-5-25 09:50:37

静态值的测量感觉也很是重要

zhangwenqiang · 发表于 2012-5-26 15:46:25

楼主，请问下官网里的ANGLE_CONTROL_OUT_MAX、SPEED_CONTROL_OUT_MAX、DIRECTION_CONTROL_OUT_MAX这些最大值是怎么确定的啊？他们之间有一个什么样的关系啊？谢谢楼主啦

张景张景 · 发表于 2012-6-14 16:31:34

亲爱的同学你好，我的速度控制也是按着清华方案来写的，有速度脉冲的极性处理，速度输出的平滑处理，饱和处理。。。P 和 I值都给的很小0.001，我为什小车朝一个方向加速。。。。。

张景张景 · 发表于 2012-6-14 16:37:16

z12c34j56 发表于 2012-5-25 00:07
转弯的权重，什么意思啊，大哥指导一下啊

转弯的权重，什么意思啊。。。。。我也不懂求解

张景张景 · 发表于 2012-6-14 16:50:23

qinlu123 发表于 2012-3-18 14:58
我调静止的的时候主要是调7260和enc-03的零偏电压，但是我无论怎么调都不能很好的静止，总会一段时间后朝一 ...

if(g_nSpeedControlFlag == 0) {
  g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew = g_fSpeedControlOut = 0;
  g_fSpeedControlIntegral = 0;
  return;
}
  请问同学这段程序在速度调节中有什么作用吗？
希望解答。。。。。谢谢谢谢

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