控速总结之静止判定标准

逍遥镜风

支持一下了

chillms91

luqi 发表于 2012-3-20 18:41
尝试分成两端静止PID,一段是负责倾角为负数的,一段为正数的.

这个是什么意思呢 345766672 求交流

luqi

chillms91 发表于 2012-3-21 19:16
这个是什么意思呢 345766672 求交流

就是,当你向前倾的时候用一条PID公式,向后倾的时候用另外一条PID公式,用来解决车身前后重量不相等的问题

luqi

自明了然 发表于 2012-3-21 11:41
这是我的图黄色修正的角度，红色是重力加速度计测得角度作参考比较，紫色是输出的pwm。快速来回摆动几次小 ...

黄色的波形有点奇怪啊,我建议你完全按照清华的去做,包括传感器

luqi

yssdsz 发表于 2012-3-21 12:11
我加了死区电压，静止的稳定性还算不错，就是站的时候哆嗦，比较厉害，越大越哆嗦，越小它就往一边跑了。。 ...

这个很难说啊,不过这个主要是没有收敛,试下再调调PD参数,加油!我也是这么走过来的,一路上很辛苦,但是看到小车稳定静止,可以跑的时候,感觉这一切都值得!兄弟!熬过去!

luqi

zl6977 发表于 2012-3-21 12:44
请教一下，只用倾角控制想让车原地不动的话1.积分项的作用是不是很大啊？
2.中心角（不知道大家怎么叫的 ...

积分项很关键,D的参数不能太大,太大了会微抖,而P的参数太大的话会大抖.只靠PD完全可以做到

luqi

zl6977 发表于 2012-3-21 12:44
请教一下，只用倾角控制想让车原地不动的话1.积分项的作用是不是很大啊？
2.中心角（不知道大家怎么叫的 ...

零偏角我精确到1位小数的

chillms91

luqi 发表于 2012-3-21 19:31
就是,当你向前倾的时候用一条PID公式,向后倾的时候用另外一条PID公式,用来解决车身前后重量不相等的问题

在PID参数调整的时候 用类似负反馈一样的式子是不是 可以将这两个PID控制合在一起呀。。   方便加QQ吗 345766672

luqi

chillms91 发表于 2012-3-21 19:44
在PID参数调整的时候 用类似负反馈一样的式子是不是 可以将这两个PID控制合在一起呀。。   方便加QQ吗 34 ...

你就当角度大于0的时候用一条PID,当角度小于0的时候用另外一条PID

chillms91

luqi 发表于 2012-3-21 19:52
你就当角度大于0的时候用一条PID,当角度小于0的时候用另外一条PID

你的意思是 先判断角度的正负  然后正负  用两个PID 控制
  和 X=(角度的预期值-角度采集)P+(角速度预期-角速度)D  这个式子可以替换那两个吗？