控速总结之静止判定标准

luqi · 发表于 2012-3-20 18:41:22

wo520 发表于 2012-3-20 09:56
楼主我觉得你讲静止时的抗性很重要是有道理的，我的没加闭环的时候，向一个方向会缓慢行走，用手推也不倒 ...

尝试分成两端静止PID,一段是负责倾角为负数的,一段为正数的.

xzh · 发表于 2012-3-20 21:59:32

请问楼主，在调静止的时候，加死区电压了吗？我感觉如果不加死去电压小车在一个很小倾角度范围内，小车没反应。加死区电压之后，小车有抖动现象。该怎么处理呢

yaqin04551 · 发表于 2012-3-21 09:17:47

请问各位用中断了吗？（清华里的中断）各位怎么理解

luqi · 发表于 2012-3-21 09:21:09

xzh 发表于 2012-3-20 21:59
请问楼主，在调静止的时候，加死区电压了吗？我感觉如果不加死去电压小车在一个很小倾角度范围内，小车没反 ...

加了死区电压,但是不能太大啊.我的小车静止的时候是偶尔会有轻微抖动,总体感觉很稳,能静止很久

wo520 · 发表于 2012-3-21 09:46:12

luqi 发表于 2012-3-20 18:41
尝试分成两端静止PID,一段是负责倾角为负数的,一段为正数的.

谢谢！我用的就是这种方法！再请教一下，楼主的电机驱动电路是什么？BTS7960吗？

zl6977 · 发表于 2012-3-21 09:46:29

好贴要顶！！

自明了然 · 发表于 2012-3-21 11:35:50

wo520 发表于 2012-3-20 09:56
楼主我觉得你讲静止时的抗性很重要是有道理的，我的没加闭环的时候，向一个方向会缓慢行走，用手推也不倒 ...

我也是朝一个方向可以，另一个方向稍过平衡点就朝一个方向以设置的最大pwm跑，不知怎么回事

自明了然 · 发表于 2012-3-21 11:41:16

本帖最后由自明了然于 2012-3-21 11:44 编辑

自明了然发表于 2012-3-21 11:35
我也是朝一个方向可以，另一个方向稍过平衡点就朝一个方向以设置的最大pwm跑，不知怎么回事

这是我的图黄色修正的角度，红色是重力加速度计测得角度作参考比较，紫色是输出的pwm。快速来回摆动几次小车就往一个方向加速了，求解啊

yssdsz · 发表于 2012-3-21 12:11:49

我加了死区电压，静止的稳定性还算不错，就是站的时候哆嗦，比较厉害，越大越哆嗦，越小它就往一边跑了。。死去较大时移动的不是很多。抗性很差，一推就加速跑，请教一下。。后面可以怎么调啊？。。。哦对，陀螺仪温飘有点厉害，加上D就更哆嗦，现在仅仅是调了P。。。。

zl6977 · 发表于 2012-3-21 12:44:26

luqi 发表于 2012-3-21 09:21
加了死区电压,但是不能太大啊.我的小车静止的时候是偶尔会有轻微抖动,总体感觉很稳,能静止很久

请教一下，只用倾角控制想让车原地不动的话1.积分项的作用是不是很大啊？
2.中心角（不知道大家怎么叫的，就是认为角度偏差为零的角）是不是也得很准呢？
3.只调PD就可以了么？

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