控速总结之静止判定标准

yssdsz

luqi 发表于 2012-3-21 19:33
这个很难说啊,不过这个主要是没有收敛,试下再调调PD参数,加油!我也是这么走过来的,一路上很辛苦,但是看到 ...

我这个加了D就震。。。。。不敢加。。只有一个P，加上调静态值，调重心，凑合着能站住，不过还是晃，也有点飘。抗性真心不成。。。打算加速度再试试了。。

luqi

yssdsz 发表于 2012-3-21 20:30
我这个加了D就震。。。。。不敢加。。只有一个P，加上调静态值，调重心，凑合着能站住，不过还是晃，也有 ...

这么奇怪啊?那你没加D的话就没震?这样跟我的现象完全相反了啊,我加了D就肖振了

luqi

chillms91 发表于 2012-3-21 20:05
你的意思是 先判断角度的正负  然后正负  用两个PID 控制
  和 X=(角度的预期值-角度采集)P+(角速度预期 ...

if(angle>=0)
pwm=P1*angle+D1*angle_dot;
else
pwm=P2*angle+D2*angle_dot;

zl6977

luqi 发表于 2012-3-21 19:35
零偏角我精确到1位小数的

谢谢。我的如果不加速度控制，只有PID的话，车会在来回在一个区域往复，虽然不倒，但是显然没达到你说的那个程度。会不会我的是I项不够给力呢。

luqi

清华的小车静止的时候根本没有移动,所以不会受速度控制影响,即清华的静止是单纯靠静止控制做出来的.控速顶多就是辅助调整个零点

chillms91

luqi 发表于 2012-3-21 21:14
if(angle>=0)
pwm=P1*angle+D1*angle_dot;
else

这样控制有什么好处吗？

是不是考虑到了 电机正转 和反转 的性能不太一样 才用这样的写法的。。求指导 嘿嘿

luqi

chillms91 发表于 2012-3-22 13:26
这样控制有什么好处吗？

是不是考虑到了 电机正转 和反转 的性能不太一样 才用这样的写法的。。求指导 ...

其实主要是考虑了小车前后配重不一样

dright_chao

luqi 发表于 2012-3-22 13:04
清华的小车静止的时候根本没有移动,所以不会受速度控制影响,即清华的静止是单纯靠静止控制做出来的.控速顶多 ...

请教LZ：如果单纯靠静止控制没有调到一动不动就会出现在小车在过弯道时的加速呢？前提：陀螺仪保证安装水平。

chillms91

luqi 发表于 2012-3-22 13:27
其实主要是考虑了小车前后配重不一样

原来是这样。  有道理，  
不过  感觉还是机械上调节配重是不是好点。

lixin815866

红色的是Z 黄色的是陀螺仪
绿色的是那个滤波出来的角度值

我看不懂这个图啊，怎么才算调正确了啊，