直立小车匀速不够平滑怎么处理

沉默遇上寡言

我的直立小车的调匀速   怎么调都感觉不平滑     设速度10的占空比     跑的时候能用肉眼看出来由加速减速的过程而不是一直匀速    稍微用力猛推下会死命加速然后减速静止  然后后退  有一定角度后再加速到10的占空比      这样子会停下来甚至后退来加速的情况怎么处理  我是用官方的PI控制                 

前行者cross

参数不对吧，调一调能出来的