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[咨询] 直立匀速运动的小车,加减速时如何保持平衡

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发表于 2013-3-5 11:20:29 | 只看该作者回帖奖励

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不管怎么样减速的时候小车要向前倾,却还是要加速保持平衡啊,问了好多人,也就跟我说控制平衡的频率比控速频率高之类的...求大神解惑啊

减速, 小车, 平衡, 如何

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不想吃天鹅肉的癞蛤蟆不是好癞蛤蟆~！

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发表于 2013-3-5 13:38:40 | 只看该作者

有必要加减速吗

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发表于 2013-3-5 13:57:24 | 只看该作者

官方方案里关于这个问题说了好几页你仔细看看就明白了和直立控制的Tz与速度控制的速度反馈增益有关

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楼主| 发表于 2013-3-5 21:00:27 | 只看该作者

木鸿发表于 2013-3-5 13:57
官方方案里关于这个问题说了好几页你仔细看看就明白了和直立控制的Tz与速度控制的速度反馈增益有关

那个我看了好久，也是没看懂，不过后来貌似懂了就是缓慢减速引起倾角变化貌似是可以忽略的

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