小车加上速度控制后，不管怎样调节小车保持不在原地有视频

宓海宁 · 发表于 2013-5-4 09:47:01

加上速度控制，小车来回摆，之后往一个方向偏，我一直在调节批P和I两个参数。当我增大P时，小车就不听话。当我增大I时，小车摆的越来越多。于是我开始减小这两个参数，可是还是不在一个地方。不知道大家加上速度控制后的效果怎么样？求各位给点意见。发表下看法。

宓海宁 · 发表于 2013-5-4 09:49:30

自己顶一个先

曾经や云迹、 · 发表于 2013-5-4 11:10:34

我们好像也这样，你直立调的怎么样

宓海宁 · 发表于 2013-5-4 11:15:31

曾经や云迹、发表于 2013-5-4 11:10
我们好像也这样，你直立调的怎么样

一直调不好啊

一夜听风雨 · 发表于 2013-5-4 11:29:58

不加速度PI控制就应该可以静止站立

宓海宁 · 发表于 2013-5-4 12:15:26

一夜听风雨发表于 2013-5-4 11:29
不加速度PI控制就应该可以静止站立

是的，不加上的话，可以直立一分多钟

宓海宁 · 发表于 2013-5-4 15:16:44

没人啊纠结一天了都

guanglidu · 发表于 2013-5-4 15:53:57

你可以把速度显示出来看看，看在用手大概匀速的推动是，波形是否平滑，跳动很大的话，就会这样，可以考虑滤波试试。

宓海宁 · 发表于 2013-5-4 16:07:39

guanglidu 发表于 2013-5-4 15:53
你可以把速度显示出来看看，看在用手大概匀速的推动是，波形是否平滑，跳动很大的话，就会这样，可以考虑滤 ...

用什么方法滤波呢

guanglidu · 发表于 2013-5-4 21:01:28

宓海宁发表于 2013-5-4 16:07
用什么方法滤波呢

简单点就均值吧，你也可以选用其他滤波器

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小车加上速度控制后，不管怎样调节小车保持不在原地 有视频