速度平滑分配是如何实现的？

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 21:00:25

void SpeedControlOutput(void) {
float fValue;
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld;
}

这个是官方程序我不是很理解如何实现？他是100ms的周期，要平滑分配在25个直立控制周期内，如何实现的？
··求解

zhou1994 · 发表于 2015-4-9 21:09:19

g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld; 其中的g_nSpeedControlPeriod 是计数。SPEED_CONTROL_PERIOD 是总的控制数

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 22:17:43

zhou1994 发表于 2015-4-9 21:09
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutO ...

额为什么它除的是100？不是分成20份么，应该除以20啊

43380249 · 发表于 2015-4-10 00:28:09

zhou1994 发表于 2015-4-9 21:09
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutO ...

大神

zhou1994 · 发表于 2015-4-10 08:48:05

43380249 发表于 2015-4-10 00:28
大神

大神你莫乱喊

chenguanjun_55 · 发表于 2015-4-10 10:50:10

求官方程序一份，775964420@qq.com
谢过了~

纷纷扰扰 · 发表于 2015-4-10 20:05:00

因为它在中断里

好好看看就能懂的结合中断里的程序

pang576101312 · 发表于 2015-4-10 20:41:26

纷纷扰扰发表于 2015-4-10 20:05
因为它在中断里好好看看就能懂的结合中断里的程序

额为什么它除的是100？不是分成20份么，应该除以20啊

纷纷扰扰 · 发表于 2015-4-10 23:15:35

速度控制周期100ms一次

pang576101312 · 发表于 2015-4-11 10:00:37

纷纷扰扰发表于 2015-4-10 23:15
速度控制周期100ms一次

fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld;
请教一下，这里的 SPEED_CONTROL_PERIOD宏定义为 100 ，我不是很理解，虽然它的周期为100ms测速一次，但是角度是5ms。它这么写，是不是因为它的中断是1ms的定时器呢？如果我把这个函数写在5ms的角度调整中断里，是不是除的就是20？

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