小车一到弯道自己减速甚至禁止不动是怎么回事?

ryan1984 · 发表于 2009-11-17 09:37:44

一到弯道就自行减速,甚至静止不动了,拿起来之后,电机正常转,

breathless · 发表于 2009-11-17 09:37:45

回复 1# ryan1984

从第二届到第四届，都有因为电机开环控制而杯具的队伍
第五届了，闭环一下吧，开环有两个主要缺点
1、电机刚度不够，带载速降很大，这个速降主要和你的励磁以及电枢电阻有关，开环条件下基本无法改善，也就产生了你这个问题
2、电机转速和你的电池电压密切相关，给你调试带来极大的困难。开环下所谓“定速”，会由于电池电压的波动，只能把速度维持在一个范围内，速度控制精度很差，甚至可以让你的控制效果出现质变。

zdhly0401 · 发表于 2009-11-17 10:06:45

回复 1# ryan1984

没闭环调速吧

法拉利 · 发表于 2009-11-17 12:15:07

还是闭环的好！！

ryan1984 · 发表于 2009-11-17 15:56:10

就悬赏了一个金钱,不知道该给谁是个难题

stl · 发表于 2009-11-18 12:07:53

可能是转向时，舵机转向角度过大，导致前轮与车身挤压，摩擦力过大，试着把车身磨去一部分！

peilet · 发表于 2009-11-18 15:45:43

闭环是肯定要的，但LZ问题可能来源于参数设置（如PID）
建议把电机电源断开，小车放在弯道减速停止发生的地方，把BDM接上，看看此时控制量和占空比寄存器的值是多少。如果是参数设置问题，不管开环闭环，都会出问题

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