快校赛了，求教小车静止直立

Amarantine · 发表于 2012-5-12 09:47:02

我们的小车不能静止直立。我们的直立部分使用了角度和角速度分别乘以系数来控制直立，没有加入编码器的反馈，所以车子直立后用手一推，车子会朝一个方向一直跑，无法自动调整静止，我一直没有想通如何加入编码器反馈，还有就是小车直立时可能向前跑也可能向后跑，是否需要编码器提供两个不同方向的反馈？编码器可以识别轮子转动方向吗？希望大家解决了这个问题的，麻烦说下编码器反馈使车子自动调整静止的具体思路，谢谢了！

望穿秋水 · 发表于 2012-7-14 10:12:32

Amarantine 发表于 2012-7-14 10:01
过了校内选拔，前段时间也顺利把期末考试都弄完了，现在冲刺地区赛了

你哪个赛区的？

Amarantine · 发表于 2012-7-14 10:01:39

1272563348 发表于 2012-7-4 16:31
lz你们校内赛比完了吗？怎么样了？

过了校内选拔，前段时间也顺利把期末考试都弄完了，现在冲刺地区赛了

1272563348 · 发表于 2012-7-4 16:31:31

lz你们校内赛比完了吗？怎么样了？

威廉古堡 · 发表于 2012-6-8 11:05:02

伤不起啊，加油

Amarantine · 发表于 2012-5-19 01:05:01

RusonLuo 发表于 2012-5-18 18:54
楼主你们的电感检测用的什么滤波啊，我的老师有很大的滞后，基本上老是没反应过来

电路我们用的是二级放大电路，和官方的也区别不大。你指的滤波是电路上面的吗？

RusonLuo · 发表于 2012-5-18 18:54:45

楼主你们的电感检测用的什么滤波啊，我的老师有很大的滞后，基本上老是没反应过来

330672126 · 发表于 2012-5-18 18:10:07

Amarantine 发表于 2012-5-12 16:36
基本上是用的官方的方案，只是转弯做了些修改。直立部分和官方的直立控制函数是一样的，不过没有加编码器 ...

官方的是控制器和我们用的也不一样啊！！！！我们的是K60

Amarantine · 发表于 2012-5-18 13:29:42

没文化发表于 2012-5-18 09:52
楼主的车不能站都可以跑？我打算先让车站稳再跑，但是调了好长时间，还是晃的厉害，齿轮还有咔咔的声音，放 ...

我表达有点没清楚，我们是能直立，但是没有加闭环控制。直立的问题要分硬件和软件两个方面啊，不知道你们是自己做的姿态传感器还是在网上买的模块。我们之前做了一个，性能一直不好，后来发现可以直接买现成的就买了，效果还不错，因为是第一次做，想这样一来先把硬件出故障的可能性降下来，专攻程序。程序就是个做好滤波还有调参数问题，因为我们运气比较好，没遇到很多坛子里的问题，所以就不好多言，只是我个人发现把姿态传感器尽量降低还有点效果，不对的地方望交流

jwt1123 · 发表于 2012-5-18 12:58:08

没文化发表于 2012-5-18 09:52
楼主的车不能站都可以跑？我打算先让车站稳再跑，但是调了好长时间，还是晃的厉害，齿轮还有咔咔的声音，放 ...

额楼主的车不是不能站立是不能静止站立或许是楼主的要求太高吧

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