请教各位学长老师，小车只能正跑，附上视频，望大家帮忙。

wangkunning · 发表于 2012-6-29 11:02:49

小车直立和速度个人觉得调节的还行，抗性也可以。用示波器测了电感放大滤波的波形基本对称在400mv左右。
但不知什么原因，只能正跑，反跑一过弯就倒下。希望大家帮忙分析下。

wangkunning · 发表于 2012-7-3 09:40:03

bingcha_cool 发表于 2012-7-2 23:50
左右轮机械特性不一样吧

我的两块33886给一样的PWM转速不一样，估计是拆机的质量不好，准备用软件补一下

bingcha_cool · 发表于 2012-7-2 23:50:45

左右轮机械特性不一样吧

sophet · 发表于 2012-7-2 20:00:53

sophet 发表于 2012-7-2 20:00
没事，大家一起学习的吗

我的QQ是：460210536，加我

sophet · 发表于 2012-7-2 20:00:06

wangkunning 发表于 2012-7-2 17:52
我把速度反馈改成只有正的以后果然可以了，谢谢哥们儿热心的回答

没事，大家一起学习的吗

wangkunning · 发表于 2012-7-2 17:52:11

sophet 发表于 2012-7-2 10:56
是啊，但是问题在于你转正弯的时候，车体向前倾斜，你采集回来的是正的，反弯的时候可能采集回来是负值， ...

我把速度反馈改成只有正的以后果然可以了，谢谢哥们儿热心的回答

sophet · 发表于 2012-7-2 10:56:14

wangkunning 发表于 2012-7-2 10:42
官网的方法是靠电机输出极性判断的，车一直往前走的，电机输出始终为正的，即使过弯时轮子也不会向后转呀

是啊，但是问题在于你转正弯的时候，车体向前倾斜，你采集回来的是正的，反弯的时候可能采集回来是负值，所以，就跑不了了，速度闭环就会出问题

sophet · 发表于 2012-7-2 10:52:55

wangkunning 发表于 2012-7-2 10:44
不知道我这样想对不对

我跑起来以后，就不让速度检测回来有负值，只有正直，要不你试试看

wangkunning · 发表于 2012-7-2 10:52:31

sanzhong 发表于 2012-6-29 21:11
程序中的极性问题，程序中的直立和速度的逻辑对了……正反就可一样跑了

您好，你说的直立和速度的逻辑具体指什么呢，我可以理解为这个式子里的三个量前面的正负号吗，‘fLeft = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut;’ 如果是的话，我把g_fAngleControlOut 或者g_fSpeedControlOut 的正负给了以后车子根本不能直立的，还望您再指点一下，谢谢!

wangkunning · 发表于 2012-7-2 10:44:40

sophet 发表于 2012-7-2 09:26
就是因为转正弯的时候检测回来的是正的，反弯就是负值，所以跑了反弯

不知道我这样想对不对

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