大家帮我看看波形吧，吉他手老师帮帮忙吧！！！！

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 21:01:39

传的不好大家见谅，第一个图陀螺仪的比例为3.4，TZ为1直立控制放在主循环程序里.第二个，就是右边那个，陀螺仪的比例为100，TZ为3.直立程序放在周期为五毫秒中段中。第三个图为陀螺仪的比例为80，TZ为3.直立程序放在周期为五毫秒中段中。我用的陀螺仪是买的集成块，把高通的C2去掉短路。加速度传感器是7260.蓝色的曲线是最后合成的角度CarAngle，黄色的曲线为陀螺仪，红色的是加速度传感器。Tz为1的那个程序能使车子直立。但是陀螺仪有小的毛刺。后面的两个图的程序完全不能直立，但是是完全按照官网的程序写的。我就不明白为什么合成的角度会变化那么大，有时已经超过了加速度传感器的值，如果再往后还会出现蓝色的线超过加速度传感器的上幅值。我快疯了。可以站的程序，加上速度闭环后非常不稳，但那两个理论上正确的，却波形式这样。