大家帮我看看波形吧，吉他手老师帮帮忙吧！！！！

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 21:01:39

传的不好大家见谅，第一个图陀螺仪的比例为3.4，TZ为1直立控制放在主循环程序里.第二个，就是右边那个，陀螺仪的比例为100，TZ为3.直立程序放在周期为五毫秒中段中。第三个图为陀螺仪的比例为80，TZ为3.直立程序放在周期为五毫秒中段中。我用的陀螺仪是买的集成块，把高通的C2去掉短路。加速度传感器是7260.蓝色的曲线是最后合成的角度CarAngle，黄色的曲线为陀螺仪，红色的是加速度传感器。Tz为1的那个程序能使车子直立。但是陀螺仪有小的毛刺。后面的两个图的程序完全不能直立，但是是完全按照官网的程序写的。我就不明白为什么合成的角度会变化那么大，有时已经超过了加速度传感器的值，如果再往后还会出现蓝色的线超过加速度传感器的上幅值。我快疯了。可以站的程序，加上速度闭环后非常不稳，但那两个理论上正确的，却波形式这样。

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 21:08:50

顶起来啊

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 21:13:04

大家帮我看看波形吧，吉他手老师帮帮忙吧！！！！
http://www.znczz.com/forum.php?m ... 9&fromuid=83606

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 21:39:39

来人啊

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 21:43:38

来人，坐等来人

leosaac · 发表于 2012-7-11 21:53:13

感觉陀螺仪有点奇怪，这个尖冲的太高了。

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 23:14:32

yyyyyy1224 · 发表于 2012-7-11 23:17:04

零偏值。。。

xiexueshi · 发表于 2012-7-12 00:14:10

陀螺仪的比例怎么会那么大？

来电5566 · 发表于 2012-7-12 01:39:36

怪盗基德发表于 2012-7-11 21:43
来人，坐等来人

你的陀螺仪很成问题！我以前记得打波形！陀螺仪从来没有这种情况

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