ccd小车掉线问题

ztbupt

求助大家怎么解决小车掉线问题的，我的小车有时候转弯会直接冲出去，只有一个ccd，大家是怎么解决掉线问题，真心求解决啊。

ztbupt

求大神帮忙啊

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求大神帮忙啊

ztbupt

不管了，附上了我的方向控制的代码，求大家指导一下，或者借鉴下大家的代码也行

ztbupt

void DirectionControl()   //一直检测赛道中间的黑线和视野中心的位置偏差来确定小车在赛道中的位置
{
  g_fDirectionControlOutOld = g_fDirectionControlOutNew;
  int t=0;
  int PIXEL[128];
  for(;t<128;t++)
  {
    if(Pixel[t]<30)
      PIXEL[t]=0;
    else PIXEL[t]=50;
  }
  
  int lline=63,rline=63;
// int nline=0;
  int blackline=63;
  int Dv;  //位置差值
  float fValue=0;

  for(;lline>=0 && rline<128;)
  {
    if(PIXEL[lline]==0 && PIXEL[lline-1]==0 )
      {blackline=lline;break;}
    if(PIXEL[rline]==0 && PIXEL[rline+1]==0 )
      {blackline=rline;break;}
    lline--;
    rline++;
  }
  if(blackline<63)
    Dv=-blackline;
  if(blackline>63)
    Dv=128-blackline;
  if(blackline==63)
    Dv=0;
  fValue=Dv*Dv_p;
  g_fDirectionControlOutNew=fValue;
}

ztbupt

jack_channel 发表于 2013-4-8 11:21
同一个位置有几率不掉线？很明显！你的算法还是有问题啊

我把算法发给你，能帮我看看吗。

ztbupt

kpanzer 发表于 2013-4-8 12:02
可能照到外面全白了，或者你算法有误

我把点二值化了，白线置1，黑线及赛道外置0。可能算法有误，求借鉴算法。

ztbupt

Peaker 发表于 2013-4-8 11:36
找到掉线位置，修改算法

掉线的位置不好找，因为掉线属于概率事件，你是怎么找到的，能否告之

kpanzer

可能照到外面全白了，或者你算法有误

Peaker

ztbupt 发表于 2013-4-8 10:18
你是找到掉线位置后，把这种情况加到算法里去吗

找到掉线位置，修改算法