【电磁车】 各类问题 【总汇】

竹叶

           1、  我们的车在发车的时候，跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动】，
              而且 左右抖的幅度达到一定程度就不在往外抖。（尚未解决）


       2、【小S弯】基本没影响{:soso_e182:}

       3、【大S弯】，如果 速度过1.8m/s ，则打角跟不上（这时，舵机打角已经最大），容易冲出跑道一部分{:soso_e153:}

       4、【舵机反应迟钝】，很多朋友的舵机是不是感觉，反应有些迟钝呢？ ----研究了一段时间，才发现，其实3010舵机反应速度并不慢，那么问题就出在了运放和信号采集上了。（我们的是通过虚拟示波器观察，发现了信号采集的迟滞，然后改善的，现在灵敏度不错，不过，程序上也会进一步调试）
       5、【串道】问题：当跑道之间距离太近，如图所示，就在我标的那个位置，串到另一个跑道中去。{:soso_e136:}
（下图，是我们的整体跑道）【是因为我们的跑道不标准吧】----------【求标准跑道{:soso_e102:}{:soso_e183:}】

          6、【车逐渐加速】，PID已经调好了，但总感觉车子在跑了一圈以后自己略微加速了，怀疑是电机问题。

          7、【前瞻问题】，我们现在的车使用的是【35cm前瞻】，感觉不太够长，但还是容易串道，是个问题

          8、【电机运行时噪声大】车在跑动过程中，噪声较大，不像摄像头车 声音很小

一粒尘埃

小生有你 发表于 2013-6-7 15:31
1.“跑直道是很平稳的，但是冲出 3m  以后，舵机就开始 【左右抖动”我的车子也存在，我把p调小了，要好些。 ...

我们的电机跑起来也有些噪声，我给的频率是20KHZ,请问下你们的是多少啊？

竹叶

tanry53 发表于 2013-7-9 20:39
你的信号采集迟滞问题是出在程序采集周期上还是运放那块？我们采集2ms左右，舵机反应依旧很慢，极限速度2米 ...

运放一般不会有太大影响啊，有得实在电感链接的 电容上面。产生的谐振不强吧，
舵机的反应跟算法也有较大关系

tanry53

你的信号采集迟滞问题是出在程序采集周期上还是运放那块？我们采集2ms左右，舵机反应依旧很慢，极限速度2米67上不去了，我们怀疑是运放问题，但是不知怎么解决的？你们遇到的有这个什么问题吗？能详细说明一下么

824427451

第一个问题我觉着是信号采集的问题，速度太快以后，结构肯定跟不上你的信号变化。。。

阿尔卑斯一号

35cm都能冲到3m/s?

竹叶

CQQ 发表于 2013-7-8 23:24
请不要怀疑舵机的反应速度，很多时候，过弯舵机没反应过来，都是舵机回打了一下， 也就是说，本来过弯舵机会 ...

多谢啊，这点真没想到，是明个赶紧试试

CQQ

请不要怀疑舵机的反应速度，很多时候，过弯舵机没反应过来，都是舵机回打了一下， 也就是说，本来过弯舵机会一直往一个方向打到最大，但是有时候打一半会回打一点点，再往外打角，也就是抖了一下，这个都就是致命的，速度快了就立马冲出去。出现这样的情况就是弯道时处理的偏差值不连续，出现了跳变。解决好这个问题，速度上三米就不远了。

竹叶

23941316 发表于 2013-7-8 21:40
这么多直道。。

现在已经换跑道了，上一年的

23941316

这么多直道。。