电磁车过大弯如何不抖，求大神指导

CQQ · 发表于 2013-6-21 10:17:04

我们的车在小一点的弯过得很流畅，一点也不抖动，
但是大弯就会一抖一抖的过去，切内太厉害了
大神们是如何做到大弯减小内切的
求大神指导

563656360 · 发表于 2014-5-15 14:50:19

CQQ 发表于 2013-7-10 22:51
大弯值有跳变

大神我的大弯也有跳变，我应该将他尽量变成连续的，还是有什么好的处理方法？我变成连续的，好像舵机抖动很大。
请问您是把跳变变成连续的吗？

CQQ · 发表于 2013-7-10 23:11:02

bxz8534026 发表于 2013-7-10 23:05
你的P是根据偏离中线的误差err的线性表达式算出来的把你有分直道弯道和小s吗？

没有区分
主要是到时候电流可能不是定值，
80-120之间，刻意去区分的话，赛道适应性不好

bxz8534026 · 发表于 2013-7-10 23:05:38

你的P是根据偏离中线的误差err的线性表达式算出来的把你有分直道弯道和小s吗？

bxz8534026 · 发表于 2013-7-10 23:03:48

大弯都是因为智能车在大弯的地方找到的中线位置就不稳有跳变我们原先也是的现在改好了

CQQ · 发表于 2013-7-10 22:51:34

ykwu_10 发表于 2013-7-10 13:31
我们的车现在也是抖，你解决没

大弯值有跳变

ykwu_10 · 发表于 2013-7-10 13:31:26

我们的车现在也是抖，你解决没

CQQ · 发表于 2013-6-21 13:09:05

Jyoun 发表于 2013-6-21 11:44
动态p就会造成位置对应的转角的线性变成曲线，这种曲线如果不合适，浅弯就会抖，即转向忽大忽小，有点像在 ...

本来就是曲线的，线性的话不好

Jyoun · 发表于 2013-6-21 11:44:01

CQQ 发表于 2013-6-21 10:53
进大弯的速度如果过快就抖的很厉害，
我P是动态给的
静态给的话，

动态p就会造成位置对应的转角的线性变成曲线，这种曲线如果不合适，浅弯就会抖，即转向忽大忽小，有点像在弯道上正玄摆动。

张永超 · 发表于 2013-6-21 11:19:38

恋May 发表于 2013-6-21 10:34

嘎嘎。。和我一样的问题。

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