单线、斜入直角标志位、直角、斜入十字大家都是如何解决的？

偶然say

单线：不知道大家的引导线都是铺在什么地方的？我们在过单线时，总会把kt板的边缘看成边线，是不是kt板不够大，但是比赛的时候肯定会出现这种情况的，大家是如何解决的，来讨论下？
斜入直角标志位：正常的直角标志位大家都是飘过的，但是存在直角标志位所在位置与弯道连接，那么当车从弯入直时，就存在黑线变成一条边线了，车就向一个夹角里钻，大家又是如何解决的，利用赛道宽度倒是可以，但是如何排除单线情况？
斜入十字：大家都说利用找拐点来优化，但是到底是优化边线还是优化中线，在说了找拐点有时会出现多个拐点，那么到底对拐点如何优化呢？
直角：可以检测到直角，但是直角打的不稳，对于直角是如何过的，是舵机直接打死，还是对直角进行处理按照弯道来过，如何让轮子不出赛道？

伤痕我心

偶然say 发表于 2015-5-29 15:05
就是出单线的时候发现会误判边线？你们是如何解决的

前方试探性巡线 保持打角 等待双线时退出。

Ｓτｒīｖé___

跑龙套的人 发表于 2015-5-30 10:28
斜入十字的时候，你不觉得应该换个中线扫描的方式吗

小车就是不知道已经斜入十字了啊，不然还搜啥

BlackMetal

小辉辉shine 发表于 2015-6-17 20:07
我们也是差不多，，只不过是黑线标志有时会漏扫或者误判，程序不完善，，今年有可能两个直角连在一起，中 ...

如果公用黑线的话，那到底该加速还是减速？应该不会出现的

伤剑使者

偶然say 发表于 2015-6-16 17:01
检测到黑线标志，在检测到一遍丢的情况，打死。。。你们呢

这个标志位如何清零呢，以前倒是想过这种，但是有可能只抖动一下就归正了

偶然say

清风吹斜阳rz 发表于 2015-6-16 20:02
会不会用列扫描？

你们是如何列扫描的呢，我们也是列扫描的

小辉辉shine

偶然say 发表于 2015-6-16 17:01
检测到黑线标志，在检测到一遍丢的情况，打死。。。你们呢

我们也是差不多，，只不过是黑线标志有时会漏扫或者误判，程序不完善，，今年有可能两个直角连在一起，中间共用一条黑线，所以该方法是不可行的，可以拿黑线来减速就好了

于鸿志

直角弯有什么好的方案吗?

清风吹斜阳rz

伤剑使者 发表于 2015-6-15 22:18
偶尔会出现问题，有的时候会往另外一个方向偏

会不会用列扫描？

fallen

，你左边那两个线段，的斜率明显一个是正的，一个是负的，识别这种拐点就行

你太人才了

问题问的都很好，问什么没有人回答呢？