直立车通过倾角的给定如何让车匀速运动

吴鹏浩

如题，直立小车通过改变小车的倾角，那么小车将获得倾角方向的加速度以保持平衡，问题是小车是获得加速度，那么小车是如何实现匀速的，求教  小弟感激不尽

天河紫星

吴鹏浩 发表于 2015-12-12 14:36
问多一个问题。。PID的直立环是不是角度和角速度的PD控制？

是的

吴鹏浩

天河紫星 发表于 2015-12-12 12:35
通过控速实现匀速呀，直立车三环PID，其中控速是正反馈。比如速度快了，控速换会使速度下降而导致车体前倾 ...

问多一个问题。。PID的直立环是不是角度和角速度的PD控制？

吴鹏浩

天河紫星 发表于 2015-12-12 12:35
通过控速实现匀速呀，直立车三环PID，其中控速是正反馈。比如速度快了，控速换会使速度下降而导致车体前倾 ...

大概意思是说  假如我在程序里面给了小车一个速度  然后通过编码器采集回来的速度发现小车速度越来越快  然后我就通过给小车加速以获得往后的加速度  然后与摩擦力平衡掉  是吗

天河紫星

通过控速实现匀速呀，直立车三环PID，其中控速是正反馈。比如速度快了，控速换会使速度下降而导致车体前倾，前倾使得直立环加速。。匀速的时候，是倾角产生的力与摩擦力平衡后的结果。

吴鹏浩

mrlrh 发表于 2015-12-12 11:24
这个获得的加速度时间是很短的，你可以去看看第七届的参考方案，里面有讲的

意思是通过让小车前倾获得加速度，获得加速度之后立马摆正吗？

mrlrh

这个获得的加速度时间是很短的，你可以去看看第七届的参考方案，里面有讲的

天河紫星

吴鹏浩 发表于 2015-12-12 13:12
大概意思是说  假如我在程序里面给了小车一个速度  然后通过编码器采集回来的速度发现小车速度越来越快   ...

基本差不多，平衡摩擦力的，是直立环，至于为什么会有倾角，是因为控速环。