积分波形问题

jjz921024 · 发表于 2012-11-27 21:08:20

我用的是龙丘的陀螺仪模块，电路是去年清华直立参考方案上的电路，问题就是硬件和软件积分后输出角度的波形和加速度计Z轴输出的波形的极性都是相反的，这对吗？最后能直立站起来的波形应该是怎么样的？哪位能给我说说或者给个图看下。
黄色是Z轴输出的，蓝色是硬件融合的，紫色是软件融合的.这样的波形对吗？

jjz921024 · 发表于 2012-11-27 21:30:39

求立起来的大神指教啊~

skywolf · 发表于 2012-11-27 22:55:23

你的蓝色有问题，有个反过冲，这样是站不起来的。强烈建议自己按照官网的知道自己制作模块，不要用现成的模块。

jjz921024 · 发表于 2012-11-27 23:27:30

skywolf 发表于 2012-11-27 22:55
你的蓝色有问题，有个反过冲，这样是站不起来的。强烈建议自己按照官网的知道自己制作模块，不要用现成的模 ...

过冲那个地方，我调小程序上的陀螺仪比例参数过冲就非常小了。现成的模块只是暂时用着，等车能站起来有经验后肯定会用上自己做的，但是我不清楚的是，融合后的波形怎么是和Z轴输出反相的呢？

YOON · 发表于 2012-11-28 00:49:06

相反的就是你的传感器安装与程序的问题，可将公式中的符号取反即可。硬件融合不够平滑，有过冲。

xc229876115 · 发表于 2012-11-28 09:21:43

过冲去点滤波电容

jjz921024 · 发表于 2012-11-28 09:56:50

YOON 发表于 2012-11-28 00:49
相反的就是你的传感器安装与程序的问题，可将公式中的符号取反即可。硬件融合不够平滑，有过冲。

我现在陀螺仪是放在车前以前装舵机的位置，要是改结构的话，是不是把陀螺仪装在背面就行？大家一般都是将陀螺仪放在哪的？

YOON · 发表于 2012-11-28 10:31:45

jjz921024 发表于 2012-11-28 09:56
我现在陀螺仪是放在车前以前装舵机的位置，要是改结构的话，是不是把陀螺仪装在背面就行？大家一般都是将 ...

改公式中符号即可。

stupidscientist · 发表于 2012-12-18 13:13:18

改公式和换个位置放都行

微电部队 · 发表于 2013-1-24 11:36:58

哥们，前些天我也是这问题，是加速度和陀螺仪的方向问题，我把陀螺仪的方向转180度就好了。从波形来看，加速度和陀螺仪信号不是相加，而是相减。。。

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