关于小车直立

玮。 · 发表于 2012-9-6 15:00:15

关于简单的小车直立方法，加速度+陀螺仪。具体实现方式。现在无法进行波形融合，因为加速度为数字输出，陀螺仪是模拟输出。在车轮滚动时，倾角变化较大。容易导致过调。有没什么好的方案解决。

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-9-6 18:10:15

数字量能不能对应模拟量去做呀~数字和模拟反应都是角度的值呀、

玮。 · 发表于 2012-9-6 19:02:15

liu1guo2qiang3 发表于 2012-9-6 18:10
数字量能不能对应模拟量去做呀~数字和模拟反应都是角度的值呀、

知道啊，但是电机启动时，倾角测量的数值会发生波动。有什么简单的控制算法，实现小车直立呢。。？

xc229876115 · 发表于 2012-9-6 23:01:33

PD算法

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-9-7 08:03:54

玮。发表于 2012-9-6 19:02
知道啊，但是电机启动时，倾角测量的数值会发生波动。有什么简单的控制算法，实现小车直立呢。。？

像楼下说的直接PD行不行。
不是还是可以融合的么？？有两个的数据，归一化。再做融合

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