求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

红杏爱蓝颜 · 发表于 2013-5-3 09:04:29

已整理！收获非常大，学习很多！

月浅_灯深 · 发表于 2013-5-4 10:06:05

加油

:):)

uli12345 · 发表于 2013-5-7 11:31:18

kido · 发表于 2013-5-9 19:58:47

:o:o

霜叶纷飞 · 发表于 2013-5-9 20:01:40

……

jackailson · 发表于 2013-5-9 22:38:08

破轮发表于 2013-3-15 00:09
兄弟，现在你还会觉得在平衡点不可能静止吗？呵呵，反正我是静止了，速度也稳定了

敢问兄弟是如何做到的？我的小车在平衡点附近有点抖啊。还有角度控制参数的P值要调到很大么，这样才能保证速度调节时比较稳吧

jackailson · 发表于 2013-5-9 22:52:32

wolflsh 发表于 2013-3-20 08:32
对于定点，电机频繁正反转、堵转，在主控及其他电路稳定前提下，传感器电路的设计也相当重要，即使电源有个 ...

问一下，你遇到过小车在平衡点附近抖动么？如果遇到了，能告诉我你是怎么解决的么，非常感谢啊

寒冬的朝阳 · 发表于 2013-5-10 17:22:10

恩恩，好好研究一下。

jackailson · 发表于 2013-5-10 22:16:48

wolflsh 发表于 2013-3-20 08:32
对于定点，电机频繁正反转、堵转，在主控及其他电路稳定前提下，传感器电路的设计也相当重要，即使电源有个 ...

问一下，你的这个直立车当时确定车的加速度计与陀螺仪的零点也是这样倾斜着测得么？求解啊

爱走来的那天 · 发表于 2013-5-11 00:56:30

其实要说控制周期对车稳定的影响，不能说没有。至少我在调车的过程中，就发现我在速度控制周期是20ms的时候，车模就会出现比较高频的抖动，而同样的参数，在控制周期是100ms时就比较稳定，车模几乎不移动。后来我大致分析了一下，发现我们现在用的控制系统，角度环是一个内环，而速度环是作为反馈将角度环包围的，也就是说速度环是一个外环，所以如果要想使系统稳定的话，外环的带宽就应该比内环的带宽要款一些，这也就解释了为什么速度控制周期对系统会有影响了。这我的一点拙见，有什么不对的地方，我们可以一起讨论讨论...

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