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标题: 循迹策略讨论 [打印本页]

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-16 22:43
标题: 循迹策略讨论
线性CCD能够比较准确的检测到黑线边缘，前段时间一直用寻白躲黑的思路，但是调了速度一直提不上去，可能是我的算法不好吧，现在在想寻黑线的思路了，大家有没有什么好的想法呢，就是在丢了一条线的情况下还能算出偏移量，我尝试了一下，转的慢的情况下是可以的，但是快了就不行了~~哎~~~伤心啊

作者: 凤羽 时间: 2013-4-16 23:08
我现在还是寻白的思路。LZ速度到多少提不上去的啊····

作者: 201000171238 时间: 2013-4-16 23:27
楼主寻黑能跑到多少？？？

作者: 为丞而琳 时间: 2013-4-16 23:31
我寻白线能跑一米，在快就不稳了，车子会晃，反应迟钝了

作者: zyj 时间: 2013-4-17 10:13
我一直搞不懂什么是丢了一条线的情况==

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-17 10:49

凤羽发表于 2013-4-16 23:08
我现在还是寻白的思路。LZ速度到多少提不上去的啊····

寻白最快跑了1米多些~

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-17 10:50

zyj 发表于 2013-4-17 10:13
我一直搞不懂什么是丢了一条线的情况==

就是在CCD的视野中智能看到一条线的位置，比如在弯道的地方

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-17 10:51

为丞而琳发表于 2013-4-16 23:31
我寻白线能跑一米，在快就不稳了，车子会晃，反应迟钝了

是的呢~~寻黑比寻白有跟多时间去反应~

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-17 10:53

201000171238 发表于 2013-4-16 23:27
楼主寻黑能跑到多少？？？

寻黑的算法还不成熟，有时候计算的偏移量会有错误，算法还存在BUG，也就是说还完整的跑完过

作者: 201000171238 时间: 2013-4-17 12:06

bobo_12300 发表于 2013-4-17 10:53
寻黑的算法还不成熟，有时候计算的偏移量会有错误，算法还存在BUG，也就是说还完整的跑完过

额，好吧，总感觉这个CCD采集那么不靠谱呢！！！！

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-17 12:53

201000171238 发表于 2013-4-17 12:06
额，好吧，总感觉这个CCD采集那么不靠谱呢！！！！

算法~算法很重要~算法是灵魂

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2013-4-17 15:38

算法~算法很重要~算法是灵魂

寻什么白不是提取黑边吗寻白还要什么虚线啊

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-17 19:18

好哦阿斯兰发表于 2013-4-17 15:38
寻什么白不是提取黑边吗寻白还要什么虚线啊

寻白虚线没什么影响~

作者: 传达666 时间: 2013-4-17 19:46
还是算法有局限性啊

作者: liuqifw2010 时间: 2013-4-17 20:01
我的是寻白找黑的做法但是总是有个DUG 具体的还没实践呢

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-17 20:20

传达666 发表于 2013-4-17 19:46
还是算法有局限性啊

还要慢慢调试啊~~

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-17 20:20

liuqifw2010 发表于 2013-4-17 20:01
我的是寻白找黑的做法但是总是有个DUG 具体的还没实践呢

寻白找黑？能否说说大概思想？

作者: 传达666 时间: 2013-4-18 17:56

bobo_12300 发表于 2013-4-17 20:20
还要慢慢调试啊~~

是啊，

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-4-18 19:24
楼主，能不能指点下。我的小车速度控制不好。讲讲你是怎么控制的好吗。P项是什么，i项又是什么啊

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-18 22:18

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-4-18 19:24
楼主，能不能指点下。我的小车速度控制不好。讲讲你是怎么控制的好吗。P项是什么，i项又是什么啊

PI是速度控制的比例积分参数啊~~多看几遍去年电磁的方案和那个调试视频吧

作者: liuqifw2010 时间: 2013-4-20 09:43

bobo_12300 发表于 2013-4-17 20:20
寻白找黑？能否说说大概思想？

就是全看白的然后找黑白交界处。发现黑的就处理

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-4-21 13:26

bobo_12300 发表于 2013-4-18 22:18
PI是速度控制的比例积分参数啊~~多看几遍去年电磁的方案和那个调试视频吧

你用的哪家的CCD。我怎么调都看不到两边黑线，

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-21 13:54

战怺竝！发表于 2013-4-21 13:26
你用的哪家的CCD。我怎么调都看不到两边黑线，

蓝宙的~你把CCD抬高点，看得远些就能看到两条线了，要不就用广角镜头吧

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-4-21 15:12

bobo_12300 发表于 2013-4-21 13:54
蓝宙的~你把CCD抬高点，看得远些就能看到两条线了，要不就用广角镜头吧

是不带运放的那款吗，我用的因为也是，我试过高度很高两边值也很小，除非用灯照着镜头可以，，很头疼啊，你说的巡线的，我认为最好是寻黑线，寻白线的话，遇到转弯很肯能全打到赛道外面，我们去年光电没加摇头时就会出现这种问题！

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-21 16:50

战怺竝！发表于 2013-4-21 15:12
是不带运放的那款吗，我用的因为也是，我试过高度很高两边值也很小，除非用灯照着镜头可以，，很头疼啊， ...

我用的是带运放的那种~~

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 21:27
楼住的控制算法用的是清华方案？

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-21 21:31

sdsunhui 发表于 2013-4-21 21:27
楼住的控制算法用的是清华方案？

是的呢~

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 21:39

bobo_12300 发表于 2013-4-21 21:31
是的呢~

哎我也是用的蓝宙的ccd 担心出现丢线问题不过刚看人说不存在丢线问题还有你是多长时间进行一次方向控制的如果20ms的话会不会跟不上呢？

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-21 22:59

sdsunhui 发表于 2013-4-21 21:39
哎我也是用的蓝宙的ccd 担心出现丢线问题不过刚看人说不存在丢线问题还有你是多长时间进行一次方向 ...

为什么不存在丢线呢？

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 23:06

bobo_12300 发表于 2013-4-21 22:59
为什么不存在丢线呢？

我也郁闷啊我的有丢线我觉得你的哪个算法是不是丢线回更明显通宵？呵呵

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-21 23:18

sdsunhui 发表于 2013-4-21 23:06
我也郁闷啊我的有丢线我觉得你的哪个算法是不是丢线回更明显通宵？呵呵

只要能看到一条线而且没干扰就可以算出偏移量~所以关键是二值化要好

作者: sdsunhui 时间: 2013-4-21 23:24

bobo_12300 发表于 2013-4-21 23:18
只要能看到一条线而且没干扰就可以算出偏移量~所以关键是二值化要好

你的意思如果只有一条黑线，就计算偏移量根据这个偏移量用另一个方向处理函数进行处理？

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-21 23:30

sdsunhui 发表于 2013-4-21 23:24
你的意思如果只有一条黑线，就计算偏移量根据这个偏移量用另一个方向处理函数进行处理？

转向最终是需要计算出偏移量的，根据计算出的偏移量进行控制

作者: asd6115813 时间: 2013-4-23 01:02

bobo_12300 发表于 2013-4-21 23:30
转向最终是需要计算出偏移量的，根据计算出的偏移量进行控制

二值化之后怎么办新手彻底没思路了

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-23 12:45

asd6115813 发表于 2013-4-23 01:02
二值化之后怎么办新手彻底没思路了

二值化效果比较好了后就从中间往两边找变的边缘~就是赛道~好好想想，需要点时间理理

作者: asd6115813 时间: 2013-4-23 13:12

bobo_12300 发表于 2013-4-23 12:45
二值化效果比较好了后就从中间往两边找变的边缘~就是赛道~好好想想，需要点时间理理

高电平为1 低电平为0 我把这一串数放在了一个数组里了然后就真木有办法了

作者: 一棵小草 时间: 2013-4-24 21:58

为丞而琳发表于 2013-4-16 23:31
我寻白线能跑一米，在快就不稳了，车子会晃，反应迟钝了

是不是速度闭环没做好，我也是低速能跑下来，一旦把提速之后，小车就一直加速，一直加速，然后就倒了

作者: 阶梯 时间: 2013-5-15 17:35
我用的寻白躲黑，怎么有的时候老是倒呢，什么原因呢，受光的影响特别大，怎么处理呢

作者: 丢失狂 时间: 2013-6-14 18:53

bobo_12300 发表于 2013-4-17 10:53
寻黑的算法还不成熟，有时候计算的偏移量会有错误，算法还存在BUG，也就是说还完整的跑完过

请问楼主CCD的视野宽度是正好采集到的赛道宽度么

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