速度控制这么写有问题吗？为什么加了P后车会点头，加I貌似没什么效果呢？

杰♂人堂☆涛

int  speed_pid( int speed )        //speed为速度测量值，speed0为速度设定值，motor为直立控制的输出值，（motor<0）是用来判断车此时是往前走还是往后走的，sigma是积分值
    {
        if(motor<0)  speed=-speed;     
        sigma+=(speed0-speed);
        if(sigma>500)  sigma=500;
        if(sigma<-500)  sigma=-500;
     return  P*(speed0-speed) + I*sigma;   
    }


这样写对吗？？？哪不对求指导，，，，速度一直调不好。。。。

hpbfsj

楼主  能交流交流不  我速度这块一直调不好   都一个礼拜了

杰♂人堂☆涛

hpbfsj 发表于 2013-5-9 00:08
楼主  能交流交流不  我速度这块一直调不好   都一个礼拜了

649502107。。。交流一下吧！！！调的蛋疼。。。