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楼主: Malc
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我的平衡车设计--软件篇

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发表于 2013-7-31 11:10:17 | 只看该作者
a1005020208 发表于 2013-7-31 10:01
对于角度的突变,我能想到的就是增大直立控制的输出。至于编码器积分的突变,可以加一个积分分离器在突变 ...

额,,这就是lz为啥只用p的原因吧!!!!!!
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发表于 2013-7-31 11:26:09 | 只看该作者
wen123 发表于 2013-7-31 11:10
额,,这就是lz为啥只用p的原因吧!!!!!!

你不是说PI过不去么,你倒是说说在过的时候哪些方面是该重点考虑的,哪些方面又是我们这些众人没有想到的呢?
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发表于 2013-7-31 23:42:04 | 只看该作者
Malc 发表于 2013-7-30 18:39
阶数要合适,但是FIR的滤波效果是和阶数成正比的,具体取多少你可以自己测试一下,如果取得太大确实会导致 ...

楼主的速度控制周期是多少啊?是5ms还是官方的100ms分20次输出?个人感觉100ms的控制周期没有必要低通滤波,5ms读一次编码器的值20次累加再求均值也起到了低通滤波的作用。另外如果用FIR低通滤波器窗函数怎么选取?楼主用的是啥呀?
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 楼主| 发表于 2013-8-1 19:36:18 | 只看该作者
幽溪居士 发表于 2013-7-31 23:42
楼主的速度控制周期是多少啊?是5ms还是官方的100ms分20次输出?个人感觉100ms的控制周期没有必要低通滤波 ...

速度控制周期5x8ms,再均匀输出,速度控制加不加fir感觉都差不多吧滤波用的是汉明窗、矩形窗,过段时间我整理一下FIR的资料发个贴吧
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发表于 2013-8-3 09:38:17 | 只看该作者
今年做的电磁,明年可能做直立。
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发表于 2013-8-4 15:50:52 | 只看该作者
现在这个论坛气氛越来越差了,但是楼主这种分享精神真的很令我佩服,希望大家都能像你一样,让论坛的气氛变得积极起来!
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发表于 2013-8-4 16:52:26 | 只看该作者
Malc 发表于 2013-7-30 22:59
不,我认为最根本的原因是车轮撞击障碍的一瞬间,车轮速度陡然降低,但是车体上半部分因为惯性的原因维持 ...

你们面临的就是两个问题!一个是因为触碰障碍时速度不能很好地保持,另一个是因为车子过了障碍飞了(导致速度积分趋近饱和)
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发表于 2013-8-4 16:56:01 | 只看该作者
沫XY 发表于 2013-8-4 16:52
你们面临的就是两个问题!一个是因为触碰障碍时速度不能很好地保持,另一个是因为车子过了障碍飞了(导致 ...

我只是随口说一下,也不知对不对!以后希望大家多多交流!QQ:929976868
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发表于 2013-8-8 08:39:04 | 只看该作者
求FIR滤波器资料,谢谢。
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发表于 2013-8-18 21:55:09 | 只看该作者
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