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跨届大侠
a1005020208 发表于 2013-7-31 10:01 对于角度的突变,我能想到的就是增大直立控制的输出。至于编码器积分的突变,可以加一个积分分离器在突变 ...
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常驻嘉宾
wen123 发表于 2013-7-31 11:10 额,,这就是lz为啥只用p的原因吧!!!!!!
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金牌会员
Malc 发表于 2013-7-30 18:39 阶数要合适,但是FIR的滤波效果是和阶数成正比的,具体取多少你可以自己测试一下,如果取得太大确实会导致 ...
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幽溪居士 发表于 2013-7-31 23:42 楼主的速度控制周期是多少啊?是5ms还是官方的100ms分20次输出?个人感觉100ms的控制周期没有必要低通滤波 ...
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高级会员
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Malc 发表于 2013-7-30 22:59 不,我认为最根本的原因是车轮撞击障碍的一瞬间,车轮速度陡然降低,但是车体上半部分因为惯性的原因维持 ...
沫XY 发表于 2013-8-4 16:52 你们面临的就是两个问题!一个是因为触碰障碍时速度不能很好地保持,另一个是因为车子过了障碍飞了(导致 ...
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