我的平衡车设计--软件篇

ccs5433 · 发表于 2014-3-25 10:57:49

光速小子发表于 2014-3-25 10:31
我也想问这个问题。

我的理解是，首先有两个PIT中断，一个1ms，一个10ms；然后初始化结束后，两个PIT同时开启，计数器自减；之后第一个1ms时溢出进入中断一次，第二个1ms时溢出进入中断一次...第十个1ms时，两个PIT同时溢出，单片机只能进入其中的一个中断，导致另一个被忽略。忽略的周期是两个PIT的最小公倍数...

光速小子 · 发表于 2014-3-25 11:03:22

ccs5433 发表于 2014-3-25 10:57
我的理解是，首先有两个PIT中断，一个1ms，一个10ms；然后初始化结束后，两个PIT同时开启，计数器自减；之 ...

有道理

projecta · 发表于 2014-3-25 17:04:33

最近直立车老抖，加了低通就好了，有用

wmslecz · 发表于 2014-3-27 20:51:12

Malc 发表于 2014-3-25 09:28
没必要，我写的这个函数是从上电初始化后就开始不停的计时，只要time=micros()或time=millis()就能读到当 ...

学姐,你太厉害了..看来你这个帖子不久就会被我等的新手所爆棚...恳请学姐鉴定下..这样的融合角度是否合适了?

Malc · 发表于 2014-3-27 21:33:45

wmslecz 发表于 2014-3-27 20:51
学姐,你太厉害了..看来你这个帖子不久就会被我等的新手所爆棚...恳请学姐鉴定下..这样的融合角度是否合适 ...

嗯挺好波形基本没有滞后，但是在上升和下降的边缘有过冲，估计是你给的加速度计比例太大了一点吧

wmslecz · 发表于 2014-3-27 22:42:06

Malc 发表于 2014-3-27 21:33
嗯挺好波形基本没有滞后，但是在上升和下降的边缘有过冲，估计是你给的加速度计比例太大了一点吧

嘿嘿..好的..谢谢学姐...我用的是FIR 9阶 wp=2 ws=3 然后加之卡尔曼出来的..我试试把陀螺仪的信任度弄大点O(∩_∩)O~~我发现卡尔曼神奇之处了...我现在板子刚送出去做..调试设备都是零时搭建起来了..学姐你说我们这样来得及吗?嘿嘿...

直立摄像头 · 发表于 2014-3-27 23:43:04

wmslecz 发表于 2014-3-27 22:42
嘿嘿..好的..谢谢学姐...我用的是FIR 9阶 wp=2 ws=3 然后加之卡尔曼出来的..我试试把陀螺仪的信任度弄大 ...

求交流FIR滤波，还不大懂

allenanswerzq · 发表于 2014-3-28 00:37:34

speed = speed * 0.2 + speedlast * 0.8；这也算是低通滤波吧，求教

Malc · 发表于 2014-3-28 10:27:07

wmslecz 发表于 2014-3-27 22:42
嘿嘿..好的..谢谢学姐...我用的是FIR 9阶 wp=2 ws=3 然后加之卡尔曼出来的..我试试把陀螺仪的信任度弄大 ...

没问题的，加油！

Malc · 发表于 2014-3-28 10:29:36

直立摄像头发表于 2014-3-27 23:43
求交流FIR滤波，还不大懂

过段时间我把fir资料整理一下上传

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