求大神看一下这样的图像是为什么？是陀螺仪零点飘移，还是滤波问题

cah506798484 · 发表于 2014-1-26 18:32:57

静止状态下的波形，红色的是加速度仪，蓝色的滤波后的角度，参数没调到位，但是为什么会一直往下呢？滤波方式是和参考方案里面一样的

cah506798484 · 发表于 2014-1-26 18:40:13

把时间常数修改的小一些就偏差就小很多

rubick · 发表于 2014-1-26 19:57:29

陀螺仪的静态偏执嘛，
改了参数是加速度计的权重变大了，当然就不发散了。

cah506798484 · 发表于 2014-1-26 19:58:22

然后还出现了那么奇葩的波形

Sailing7 · 发表于 2014-1-26 20:16:00

cah506798484 发表于 2014-1-26 19:58
然后还出现了那么奇葩的波形

过冲吧，，

cah506798484 · 发表于 2014-1-26 20:17:28

rubick 发表于 2014-1-26 19:57
陀螺仪的静态偏执嘛，
改了参数是加速度计的权重变大了，当然就不发散了。

我好像理解了一些~那这个波形可以了不？还是要继续调？

rubick · 发表于 2014-1-26 20:18:42

cah506798484 发表于 2014-1-26 20:17
我好像理解了一些~那这个波形可以了不？还是要继续调？

差不多可以了

cah506798484 · 发表于 2014-1-26 20:20:56

Sailing7 发表于 2014-1-26 20:16
过冲吧，，

这个部分我是通过调小时间常数处理的。。。也不知道是不是过冲。。。

Sailing7 · 发表于 2014-1-26 20:41:08

cah506798484 发表于 2014-1-26 20:20
这个部分我是通过调小时间常数处理的。。。也不知道是不是过冲。。。

官方方案不是调整陀螺仪比例因子吗？

cah506798484 · 发表于 2014-1-26 20:58:00

Sailing7 发表于 2014-1-26 20:41
官方方案不是调整陀螺仪比例因子吗？

我知道~，可是不调小时间常数，就像我发的第一张图一样，静止时角度一直在往下走，还有刚才那个问题，官方给的数据是4s，我把它缩小成了0.25s。。。我也不知道后期问题会不会很大

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