急，卡尔曼滤波，这个效果可以吗

wk4939 · 发表于 2014-4-19 16:09:17

黄色线是卡尔曼滤波之后的角度，蓝色陀螺仪输出，红色加速度计的，我们这个图片可以吗，黄色线上的尖角应该怎么去除啊，求大神指点。

黑啸灵xyc · 发表于 2014-4-19 16:56:55

黄色的是滤后的波行吗？最好把过冲那部分去掉，跟踪速度可以了

wk4939 · 发表于 2014-4-19 17:40:12

本帖最后由 wk4939 于 2014-4-19 17:41 编辑

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-19 16:56
黄色的是滤后的波行吗？最好把过冲那部分去掉，跟踪速度可以了

对黄色是滤波后的波形，

那这种波形可以吗？
图中的圈出的地方，当增大陀螺仪所占比率时，左边的突起增大，右边的减小，当减小陀螺仪所占比率时，左边的突起减小，右边的增大，没办法同时让两个突起都消失，怎么办。

黑啸灵xyc · 发表于 2014-4-19 18:12:21

wk4939 发表于 2014-4-19 17:40
对黄色是滤波后的波形，

没有用过卡尔曼？里面有没有补偿时间？这个和陀螺仪比率一起调，最好是一点过冲都没有

rickyxzx · 发表于 2014-5-5 12:48:31

= =，我还差一点点。

没有道理！ · 发表于 2014-11-30 18:55:55

求指导一下我的陀螺仪和加速度计的使用啊我的经过卡尔曼滤波以后的图像和你的差距好大他们跟踪不在一块啊

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