直立车速度上到两米后

张永超

阿灰 发表于 2014-5-8 21:31
现在 还有积分捞么？

有哦

ExiBQ

想问一下楼主DMA和PIT如何调得一点冲突没有，越详细越好。

之前用的7620，没有PIT，用行中断计时，能勉强跑，感觉不能一直这样，所以来问一下。

指环22

超哥 你大S弯是怎破的 我用了图像上下加权和斜率 只要速度上1.6 7左右就冲出去 有时跳轮勉强能过  感觉是匀速调的还不够 我的速度P比速度I大好多...I基本是零....

张永超

ExiBQ 发表于 2014-5-9 18:49
想问一下楼主DMA和PIT如何调得一点冲突没有，越详细越好。

之前用的7620，没有PIT，用行中断计时，能勉强 ...

用鹰眼。。是6.67ms、、每个场中断作为整个程序的大周期。。。从图片采一张起，立马执行一个直立程序。。然后在大概六ms之后再执行一个直立。。所以直立程序近似的认为是6ms。。然后0.67ms之后开始新的图片采集。。采集完了再这么循环。。。dma中断触发之后。就不用管了。。所以该执行你的其他直立转向速度。。还是照常执行。。还有一种方法就是。。什么也不用管。。dma采集dma的。。pit干pit的。。。两者不用考虑什么。。。单片机内部自己协调。但是我感觉他们肯定会抢占总线的。。所以看你自己需要了

张永超

指环22 发表于 2014-5-9 18:56
超哥 你大S弯是怎破的 我用了图像上下加权和斜率 只要速度上1.6 7左右就冲出去 有时跳轮勉强能过  感觉是匀 ...

我用的是加权方法。。没有用斜率和曲率什么的。。。。感觉自己应付不过来。。不太会写。。因为不知道到底哪些点的斜率比较靠谱、、间距小了没有意义。。间距大了有时候又不能准确反映赛道类型。。所以没用、不过好多报告都用斜率曲率什么的。。所以打算如果上速失败就换换思想。。。

zhang116

还用鹰眼？？

张永超

zhang116 发表于 2014-5-9 22:46
还用鹰眼？？

怎么

jayxiexi

大神啊，我想知道你的时序怎么弄的

张永超

jayxiexi 发表于 2014-5-10 11:03
大神啊，我想知道你的时序怎么弄的

楼上几楼的貌似也问过。。你自己找找我的回答

张永超

还有贡献没人拿啊。。看来论坛活跃的人也就那么几个了