[Jyoun第九届记录]十五弹，再来视频，如何提速？感觉瓶颈了。。。

Jyoun

花莫愁 发表于 2014-5-17 15:55
那你是怎么做的呢？

电机开环，调舵机。

花莫愁

Jyoun 发表于 2014-5-17 16:03
电机开环，调舵机。

完全靠电机控制方向？这样会不会不精确

Jyoun

花莫愁 发表于 2014-5-17 16:15
完全靠电机控制方向？这样会不会不精确

完全靠舵机，电机开环。

stxhb

楼主还是匀速跑？可以变速嘛

Jyoun

stxhb 发表于 2014-5-17 16:25
楼主还是匀速跑？可以变速嘛

没有，是变速的。

空格_Space

我想请教一个电机PID调节的问题：如下：我现在设定占空比为2500，反馈脉冲1200多，我用的是
PWM+=KP*(ERR—PREERR)+KI*（ERR），可是我发现这个有问题，不知为什么：PWM初值为0，开始时ERR=2500-0=2500，给一个KP，得到PWM的值，就是在第二次时我发现就不对了，因为第二次脉冲增加了，ERR就小了，PREERR=2500,那么ERR-PREerr就是一个负数，就是说，还没有到2500就下降了，这个和理论一点也不符合啊，不知什么问题，请教

Jyoun

空格_Space 发表于 2014-5-17 17:49
我想请教一个电机PID调节的问题：如下：我现在设定占空比为2500，反馈脉冲1200多，我用的是
PWM+=KP*(ERR— ...

pwm+=…………………………这是增量式，主要靠i，p是负的。

stxhb

2.7的话提速空间还很大，电子科大校赛3.2左右，努力吧

空格_Space

Jyoun 发表于 2014-5-17 20:04
pwm+=…………………………这是增量式，主要靠i，p是负的。

那不是要先调KI了吗

Jyoun

stxhb 发表于 2014-5-17 20:13
2.7的话提速空间还很大，电子科大校赛3.2左右，努力吧

嗯，猜得到他们有那么快。